e
u
max
-h
h
Ts
e
s
G
s
τ
−
=
)
(
r
y(t)
u(t)
+
-
h
u
min
System sterowania wielkościami ciągłymi:
Steruje wielkościami ciągłymi w czasie, algorytm
sterowania jest budowany w oparciu o model obiektu.
Typowe wielkości fizyczne podlegające sterowaniu:
•
Temperatura: wody w instalacji CO, w
piecu, w klimatyzowanym pomieszczeniu,
•
Prędkość i moment obrotowy silnika
( spalinowy lub elektryczny)
•
Ciśnienie gazu w zbiorniku,
•
Natężenie przepływu medium w rurociągu
System sterowania logicznego:
Wszystkie sygnały w układzie są typu logicznego(„0” i
„1” logiczne), algorytm sterowania jest konstruowany
w oparciu o algebrę Boole’a i teorię automatów.
Przykłady:
•
Układ sterowania otwieraniem i
zamykaniem bramy,
•
Układ sterowania windy osobowej,
Sterowanie sekwencyjne:
Sterowanie o największej złożoności. Często zawiera
w sobie układy sterowania logicznego i ciągłego.
Stosowany gdy proces daje się podzielić na: etapy i
działania wykonywane podczas ich trwania oraz są
możliwe do zdefiniowania warunki logiczne na
zakończenie etapu i rozpoczęcie następnego.
Typowe przykłady procesów sekwencyjnych:
•
Linia pakowania wyrobów,
•
Pralka automatyczna,
•
Linia montażowa.
Sterowanie w układzie otwartym:
Element sterujący nie otrzymuje żadnej informacji o
tym, czy sterowanie przynosi oczekiwany efekt. Zalety:
- prostota budowy, - niski koszt,
Wady: Brak odporności na oddziaływanie zakłóceń.
Sterowanie w układzie zamkniętym:
Dzięki obecności sprzężenia zwrotnego element
sterujący ( sterownik) otrzymuje informacje o
rezultatach sterowania i może tak zmieniać sygnał
sterujący, aby osiągnąć zamierzony efekt.
Z
Z
a
a
s
s
a
a
d
d
a
a
d
d
z
z
i
i
a
a
ł
ł
a
a
n
n
i
i
a
a
z
z
a
a
m
m
k
k
n
n
i
i
ę
ę
t
t
e
e
g
g
o
o
u
u
k
k
ł
ł
a
a
d
d
u
u
r
r
e
e
g
g
u
u
l
l
a
a
c
c
j
j
i
i
:
:
R
R
e
e
g
g
u
u
l
l
a
a
t
t
o
o
r
r
m
m
u
u
s
s
i
i
p
p
o
o
d
d
a
a
w
w
a
a
ć
ć
t
t
a
a
k
k
i
i
s
s
y
y
g
g
n
n
a
a
ł
ł
s
s
t
t
e
e
r
r
u
u
j
j
ą
ą
c
c
y
y
n
n
a
a
o
o
b
b
i
i
e
e
k
k
t
t
r
r
e
e
g
g
u
u
l
l
a
a
c
c
j
j
i
i
,
,
a
a
b
b
y
y
w
w
y
y
j
j
ś
ś
c
c
i
i
e
e
u
u
k
k
ł
ł
a
a
d
d
u
u
m
m
i
i
a
a
ł
ł
o
o
t
t
a
a
k
k
ą
ą
s
s
a
a
m
m
ą
ą
w
w
a
a
r
r
t
t
o
o
ś
ś
ć
ć
,
,
j
j
a
a
k
k
w
w
a
a
r
r
t
t
o
o
ś
ś
ć
ć
z
z
a
a
d
d
a
a
n
n
a
a
,
,
n
n
i
i
e
e
z
z
a
a
l
l
e
e
ż
ż
n
n
i
i
e
e
o
o
d
d
z
z
a
a
k
k
ł
ł
ó
ó
c
c
e
e
ń
ń
w
w
y
y
s
s
t
t
ę
ę
p
p
u
u
j
j
ą
ą
c
c
y
y
c
c
h
h
w
w
u
u
k
k
ł
ł
a
a
d
d
z
z
i
i
e
e
(
(
w
w
p
p
r
r
z
z
y
y
p
p
a
a
d
d
k
k
u
u
u
u
k
k
ł
ł
a
a
d
d
u
u
s
s
t
t
e
e
r
r
o
o
w
w
a
a
n
n
i
i
a
a
w
w
i
i
e
e
l
l
k
k
o
o
ś
ś
c
c
i
i
ą
ą
c
c
i
i
ą
ą
g
g
ł
ł
ą
ą
j
j
e
e
s
s
t
t
t
t
o
o
r
r
ó
ó
w
w
n
n
o
o
w
w
a
a
ż
ż
n
n
e
e
w
w
a
a
r
r
u
u
n
n
k
k
o
o
w
w
i
i
,
,
ż
ż
e
e
u
u
c
c
h
h
y
y
b
b
r
r
e
e
g
g
u
u
l
l
a
a
c
c
j
j
i
i
m
m
u
u
s
s
i
i
b
b
y
y
ć
ć
r
r
ó
ó
w
w
n
n
y
y
z
z
e
e
r
r
o
o
)
)
Zaletą jest duża dokładność działania układu.
Wady: •Skomplikowana budowa, •Wyższy koszt
Zamknięty układ sterowania rzeczywistego procesu
przemysłowego i funkcje jego elementów:
Czujnik pomiarowy:
Zamiana sygnału wielkości regulowanej mierzonej na
inną postać, łatwiejszą do dalszej
obróbki ( najczęściej
zamiana wielkości nieelektrycznej na elektryczną).
Np.
wyłączniki termiczne, czujnik obecności elementu
(binarne) lub termopary, sensory ciśnienia (ciągłe)
Przetwornik pomiarowy:
•Wzmocnienie sygnału z czujnika pomiarowego,
•Stworzenie warunków do unifikacji aparatury w
zakresie dopasowania wejść i wyjść.
Przetwornik międzysystemowy:
•Zamiana jednego sygnału znormalizowanego na inny.
Jest stosowany w sytuacjach, gdy w obrębie jednego
układu regulacji łączymy urządzenia różnych
systemów ( np. ciśnieniowe i elektryczne ).
Funkcje regulatora (sterownika):
Funkcja podstawowa:
•realizacja określonego algorytmu regulacyjnego.
Funkcje dodatkowe:
•Monitorowanie przebiegu procesu,
•Realizacja sterowania ręcznego,
•Sygnalizacja przekroczenia wartości alarmowych
przez zmienne procesowe,
•Komunikacja z innymi elementami systemu ( np.
nadrzędnym komputerem ).
Urządzenia wykonawcze:
Siłownik (pneumatyczny, hydrauliczny, elektryczny):
Zwiększenie mocy sygnału sterującego, aby był on w
stanie oddziaływać na proces.
Element nastawczy ( zawór, zasuwa, dozownik, palnik,
itp.): bezpośrednio oddziałuje na proces
Odpowiedź skokowa dużej klasy rzeczywistych
obiektów regulacji ma postać y(t). Może być
aproksymowana modelem o odpowiedzi skokowej ym
(t)
Transmitancja zastępcza:
gdzie: k – wzmocnienie statyczne obiektu,
τ
- zastępczy czas opóźnienia ( czas martwy) obiektu,
T – zastępcza stała czasowa obiektu
Stosunek
τ
/t - miara trudności regulacji procesu. Im ten
stosunek jest większy,
tym regulacja jest trudniejsza.
Układ regulacji II położeniowej:
•
Jest to układ regulacji prosty i tani w
realizacji,
•
Jakość regulacji jest niska ze względu na
oscylacje wielkości regulowanej
Układ regulacji II położeniowej ze statycznym
obiektem regulacji (np. piec)
•
Jako regulator można stosować
przekaźnik o charakterystyce
asymetrycznej.
Przebiegi czasowe w układzie:
-W układzie występują oscylacje wielkości
regulowanej i nie da się ich uniknąć.
-Zwiększenie amplitudy oscylacji powoduje
zmniejszenie częstotliwości przełączeń,
-Zwiększenie częstotliwości przełączeń powoduje
zmniejszenie amplitudy oscylacji,
-Rozszerzenie szerokości histerezy h powoduje
zwiększenie amplitudy oscylacji,
-Im większa wartość czasu martwego obiektu
τ
, tym
większa amplituda oscylacji w układzie,
-Im większa wartość stałej czasowej obiektu T, tym
mniejsza częstotliwość przełączeń.
Układ regulacji II położeniowej z astatycznym
obiektem regulacji (np. piec)
•
Jako regulator należy zastosować
przekaźnik z symetryczną
charakterystyką( umin = - umax
•
Wartość średnia wielkości regulowanej
nie zależy od poziomu wartości zadanej.
Regulator PID w wersji ci
ą
głej
Nastawy regulatora:
kr – wzmocnienie,
Ti - czas całkowania ( zdwojenia)
TD – czas ró
ż
niczkowania.
Cel stosowania poszczególnych cz
ęś
ci regulatora:
•Cz
ęść
proporcjonalna (P):
Generuje sygnał steruj
ą
cy proporcjonalny do
wielko
ś
ci uchybu ( czyli ró
ż
nicy pomi
ę
dzy
wielko
ś
ci
ą
regulowan
ą
i zadan
ą
). Jej miar
ą
jest
wzmocnienie k. Zwi
ę
kszenie wzmocnienia
prowadzi do pogorszenia jako
ś
ci regulacji i utraty
stabilno
ś
ci układu.
•Cz
ęść
całkuj
ą
ca (I):
Zapami
ę
tuje „histori
ę
” sterowania ( całkuje uchyb)
co powoduje eliminacj
ę
uchybu ustalonego w
układzie. Miar
ą
jej oddziaływania jest czas
całkowania Ti ( UWAGA: im wi
ę
kszy, tym
całkowanie słabsze!). Całkowanie spowalnia
działanie układu i pogarsza stabilno
ść
.
Cz
ęść
ró
ż
niczkuj
ą
ca (D):
Reaguje na zmiany warto
ś
ci uchybu ( ró
ż
niczkuje
uchyb). Miar
ą
jej oddziaływania jest czas
ró
ż
niczkowania TD . Dzi
ę
ki temu przyspiesza
działanie układu regulacji oraz poprawia
stabilno
ść
.
Regulator PID w wersji dyskretnej:
Tak jak wy
ż
ej ale nale
ż
y zało
ż
y
ć
:
-Okres próbkowania jest równy Tp,
-Dyskretne chwile czasu s
ą
oznaczane przez 1,
2, …, n-1, n, n+1, ….
- Warto
ś
ci sterowania i uchybu w dyskretnych
chwilach czasu oznaczamy przez u
n
oraz e
n
.
-Pochodn
ą
zast
ę
pujemy ilorazem ró
ż
nicowym,
-Całk
ę
zast
ę
pujemy w najprostszym wypadku
sum
ą
.
u(t)=1
cz
y(t
k
y(t)
y
m
(t
)
T
ττττ
u
y
k
ust
=
e
u
ma
-h
h
r
y(t)
u(t)
+
-
h
u
min
0
50
10
0
15
0
20
0
25
0
30
0
0
0.
5
1
1.
5
2
2.
5
3
3.
5
4
0
5
0
10
0
15
0
20
0
25
0
30
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
1
0
2h
r
ττττ
ττττ
ττττ
ττττ
ττττ
ττττ
0
5
0
10
0
15
0
20
0
25
0
30
0
-
6
-
4
-
2
0
2
4
6
r
1
)
(
+
=
−
Ts
ke
s
G
s
τ
1
)
(
+
=
−
Ts
ke
s
G
s
τ