POLITECHNIKA WARSZAWSKA

Instytut Technologii Materiałowych

ZAKŁAD INŻYNIERII SPAJANIA

TEMAT: Badanie powtarzalności pozycjonowania robota IRp-6

Grupa: Zespół: Data

ćwiczenia:

Data oddania spraw.: Ocena:

OBLICZENIA

X

min

=

X

max

= Y

max

= Y

min

= Z

max

= Z

min

=

=

−

=

2

min

X

X

S

mac

x

P

=

−

=

2

min

Y

Y

S

mac

y

P

=

−

=

2

min

Z

Z

S

mac

z

P

POMIARY

Robot - typ / producent: IRp-6 / ZAP Robotyka Powtarzalność pozycjonowania: ± ..... mm

Obciążenie pomiarowe: ........ kg / …… % nom

Prędkość pomiarowa: …...… mm/s

Kierunek najazdu: X

Nr pomiaru

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Odchyłka X

i

Przeregulowanie

Oscylacje

max min max min max min max min max min max min max min max min max min max min

Kierunek najazdu: Y

Nr pomiaru

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Odchyłka Y

i

Przeregulowanie

Oscylacje

max min max min max min max min max min max min max min max min max min max min

Kierunek najazdu: Z

Nr pomiaru

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Odchyłka Z

i

Przeregulowanie

Oscylacje

max min max min max min max min max min max min max min max min max min max min

Podsumowanie i wnioski

•

Pozycjonowanie w kierunku X:

………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………

•

Pozycjonowanie w kierunku Y:

………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………

•

Pozycjonowanie w kierunku Z:

………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………

•

Wnioski ogólne:

………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………
………………………………………………………