Katedra Robotyki i Mechatroniki

Systemy wizyjne.

Matlab_Cw3

Temat: Komunikacja Robot RV2AJ – MATLAB oraz kalibracja systemu.

Prowadzący: dr inż. Piotr KOHUT

Grupa:

Imię i nazwisko:

Data:

Uwagi:

Przed przystąpieniem do ćwiczenia należy zapoznać się ze wskazanymi rozdziałami

dokumentacji robota , wymienionymi poleceniami oraz załącznikiem nr 1 do ćw3

(

ZalacznikNr1_doCw3.pdf)

:

1. Program MATLAB:

KOMUNIKACJA ZA POMOCĄ PORTU SZEREGOWEGO:

- serial, fscanf, fprintf, fopen, fclose

2. Program CosiRop oraz Robot RV-2AJ:

KOMUNIKACJA ZA POMOCĄ PORTU SZEREGOWEGO:
Z dokumentacji robota RV2AJ :„Melfa.zip” dostępnej na stronie:

http://home.agh.edu.pl/~pko/

obowiązują prargrafy: &4.1.5 oraz &5.10 - Komunikacja
prargrafy: &4.3.15 - zmienne (zmienne zewnętrzne)
Polecenia dot. komunikacji:

INPUT, PRINT, ON COM GOSUB, COM ON/OFF/STOP

POLECENIA RUCHU:

MOV, MVS,

PRĘDKOŚĆI:

OVRD, JOVRD, SPD,

INNE:

HOPEN/HCLOSE/DLY, GOSUB, CALLP, FPRM

3. KALIBRACJA KAMERA-ROBOT:

Materiały oraz polecenia programu MATLAB:

maketform; tformfwd imtransform

;

Przybornik do kalibracji

http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc

/

Ćwiczenie 3:

1. Cel ćwiczenia:

1) Zapoznanie się z trybami pracy szeregowego interfejsu komunikacyjnego sterownika

Robota RV-2AJ.

2) Nabycie umiejętności ustalania wymaganych parametrów interfejsu komunikacji

między dwoma programami Matlab oraz CosiRop celem wymiany danych po złączu
RS232. Numeryczna implementacja zadania wysyłania oraz odbierania danych z
wykonaniem czynności manipulacyjnych robota.

3) Wykonanie kalibracji opracowanego systemu wizyjnego

2. Przebieg ćwiczenia

(

patrz -

ZalacznikNr1_doCw3.pdf

)

2.1) Ustawić parametry pracy robota -Ustawienie parametrów protokołu TCP/IP w celu
komunikacji między programem CosiRop a sterownikiem robota

Komunikacja komputer (COSIROP) - sterownik robota, protokół TCP/IP.

Ustawione parametry:

-

numer

IP

robota

192.168.3.123……

-

numer

IP

komputera

………………

-

maska

podsieci 255.255.255.0

-

port

10001-10008

Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne.

Protokół transmisji.

Ustawiony parametr:

- CPRC232

0

Po zmianie parametrów i wgraniu ich do sterownika należy zrestartować sterownik
(najskuteczniej wyłączyć i włączyć zasilanie).

Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne.

2.2)

(patrz -

ZalacznikNr1_doCw3.pdf).

Ustalenie parametrów portu szeregowego w programie Matlab

zgodnie z wymaganiami programu CosiRop, w celu wymiany danych między programami

Komunikacja komputer (Matlab) - sterownik przez port RS232.

Ustawiane parametry:

- prędkość transmisji danych (BaudRate)

9600

- długość słowa

(Data

bits)

8

- słowo kończące

(terminator)

CR

- ilość

bitów

stopu

(StopBits)

2

- parzystość

(Parity)

even

- sterowanie przesyłem danych (FlowControl)

software

- czas oczekiwania (Timeout)

60

Wartości pozostałych parametrów pozostawione domyślne .

2.3) Implementacja zadania polegającego na wysłaniu danej z Matlab’a do sterownika robota,
pobranie danej przez sterownik, wykonanie czynności manipulacyjnej przez robota , wysłanie
informacji zwrotnej do Matlaba.

3) Wykonanie kalibracji kamery (systemu wizyjnego) w oparciu o przybornik Camera Calibration
Toolbox oraz własne rozwiązania.

Przydatne instrukcje w Matlab’ie:
makeform – tworzy strukturę dla transformacji geometrycznej
imtransform – dołącza transformację (np.TFORM - utworzoną za pomoca maketfrom)

Kalibracja powinna obejmować:

3.1.Wyznaczenie współczynnika skali informującego ile pikseli obrazu przypada na jeden

milimetr analizowanego obiektu

3.2.Wyznaczenie kąta obrotu osi kamery względem globalnej osi układu współrzędnych robota w

celu równoległego ustalenia osi wyznaczającej płaszczyzny obrazu z osią globalnego układu
współrzędnych

3.3. Położenia oraz orientacji kamery względem globalnego układu współrzędnych związanego z

podstawą robota.

3. Wnioski:

Sprawozdanie powinno zawierać zrzuty z ekranu informujące o realizacji wszystkich etapów
ćwiczenia, dokładny opis kodów źródłowych oraz własne spostrzeżenia. Należy również:

1. Dokładnie opisać kolejne etapy ćwiczenia oraz uzyskane efekty i wyniki.
2. Opisać specyfikację oraz wymagania portu komunikacyjnego

1

dla sterownika CR2 robota

RV-2AJ (dodatkowo: parametry transmisji definiujące sposób przesyłania danych

w tym

prędkości przesyłu danych,

początek oraz koniec przesyłania danych

;

ustalane przez

parametr CPRC232 tryby, zastosowania oraz przeznaczenie protokołów transmisji, tj.
Nonprocediral, Procedural, Data link)

3. Dokładnie opisać kolejne etapy procesu kalibracji . Opis parametrów wewnętrznych oraz

zewnętrznych, dystorsje optyczne.

1

controller CR2 CRn robota RV-2AJ szukaj w zakładce download na

http://www.mitsubishi-automation.com

1. Select a document type: Mauuals
2. Select products: Robots

Wybierz “

Instruction Manual”

m.in dla.:

CRn Expansion Interface, CR2 Controller