Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

1

NAPĘDY PNEUMATYCZNE MANIPULATORÓW

POZYCJONOWANE ZDERZAKOWO

ĆWICZENIE 8

Akademia Górniczo-Hutnicza w Krakowie

Roboty

Przemysłowe

Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

2

Pozycjonowane zderzakowo manipulatory pneumatyczne –
wykorzystanie cyklogramu pracy do planowania cyklu pracy
manipulatora –

układ kombinacyjny

4

2

14

12

∗

p

H

p

H

p

∗

1

2

4

12

14

Q

p

H

p

H

S

Moduł ruchu liniowego

Z chwytakiem podciśnieniowym

Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

3

Takt

4

⇒1

1

⇒2

2

⇒3

3

⇒4

Tłok

Pompa

L

P

S

L

P

Zał

Wył

1

0

1

0

1

0

Cyklogram pracy

P

L

p

H

S

S

L

P

∪

∪

Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

4

∗

p

H

p

H

∗

2

1
2

1

p

H

4

2

14

12

p

1

2

4

12

14

Q

p

H

p

H

S

L

P

L

P

Schemat modułu ruchu liniowego z chwytakiem podciśnieniowym

Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

5

Zadanie do wykonania:

X

Y

A

B

p

L

P

p

H

P

p

1

2

4

12

14

Q

p

H

p

H

S

∗

p

H

G

G

D

1

2

4

12

14

p

H

L

∗

p

H

D

Sposób

podłączenia (podciśnieniowej) pompy Venturiego w Automation

Studio.

Sygnał „S”

Roboty P

rzemysłowe

KRIM, WIMIR, AGH w Krakowie

6