Strona 1

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

To jest wersja html pliku

http://www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%20Fanuc.pdf

.

G

o

o

g

l

e

automatycznie generuje wersję html dokumentu podczas indeksowania Sieci.

Page 1

INSTYTUT INFORMATYKI, AUTOMATYKI I

ROBOTYKI POLITECHNIKI WROCŁAWSKIEJ

I-6

LABORATORIUM 022

Sterownik GE – Fanuc 90-30

Instrukcję opracowało:

Autorzy:

Stanisław Matczak

Bła ej Jankowski

Strona 2

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

Wrocław 2009

Page 2

2

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Spis treści

1. Cel ćwiczenia

.....................................................................................................................3

2. Zakres ćwiczenia

………………………………………………………………………...3

3. Przebieg ćwiczenia

……………………………………………………………………...3

3.1. Zapoznanie się z budową i językiem programowania sterownika PLC GE Fanuc ........3

3.1.1. Sterownik .................................................................................................................3

3.1.2. Budowa.....................................................................................................................4

3.1.3. Cykl pracy sterownika..............................................................................................5

3.1.4. Programowanie Sterownika .....................................................................................6

3.1.5. Bloki.........................................................................................................................7

3.1.6. Typy zmiennych.....................................................................................................15

3.2. Zapoznanie się z programem Proficy Machine Edition................................................16

3.2.1. Narzędzia................................................................................................................17

3.3. Konfiguracja sterownika ...............................................................................................19

3.3.1. Tworzenie nowego projektu...................................................................................19

3.3.2. Ustawianie portu komunikacji ...............................................................................20

3.3.3. Nawiązanie połączenia ze sterownikiem...............................................................21

3.3.4. Konfiguracja sterownika ........................................................................................22

3.3.5. Logika programu....................................................................................................23

3.3.6. Przegranie programu ..............................................................................................24

3.3.7. Uruchomienie programu.........................................................................................24

3.4. Realizacja programów...................................................................................................25

3.4.1. Przykładowy projekt ..............................................................................................25

3.4.2. Zadania do wykonania: ..........................................................................................28

4. Literatura:

……………………………………………………………………………….28

Strona 3

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

Page 3

3

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Temat ćwiczenia:

Sterowniki GE Fanuc serii 90–30

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest nabycie podstawowych umiejętności w programowaniu Sterownika

GE Fanuc serii 90-30.

2. Zakres ćwiczenia

Ćwiczenie dotyczy konfigurowania i programowania sterownika PLC.

2.1. Zapoznanie się z budową i językiem programowania sterownika PLC GE Fanuc

2.2. Zapoznanie się z programem Proficy Machine Edition

2.3. Konfiguracja sterownika

2.4. Realizacja programów

3. Przebieg ćwiczenia

3.1. Zapoznanie się z budową i językiem programowania sterownika PLC

GE Fanuc

3.1.1. Sterownik

Programowanie sterowników serii 90-30 obejmuje dwa etapy – konfigurowanie

sterownika oraz jego programowanie.

Konfigurowanie ma na celu, miedzy innymi poinformowanie sterownika o modułach

jakie zostały zainstalowane w kolejnych gniazdach (slots) płyty łączeniowej (rock) i jakie

adresy logiczne zostały przypisane fizycznym wejściom i wyjściom.

Kolejnym etapem jest napisanie programu sterowania, wprowadzenie go do pamięci

sterownika, uruchomienie i testowanie.

Page 4

Strona 4

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

4

Koło Naukowe Elektronicznych

3.1.2. Budowa

Do zmontowania sterownika z rodziny 90 – 30 niezbędna jest płyta (CPU baseplate )

zwana tak e kasetą (rock), która posiada gniazda (slots) do połączenia wybranych modułów,

w tym dwóch niezbędnych: zasilacza PWR (PoWeR Supply) oraz modułu jednostki centralnej

CPU. Zasilacz nale y podłączyć do źródła napięcia 120/240 VAC, ale często stosuje się

zasilacze podłączone do źródła 12/24/48 VDC. Pozostałe gniazda mo na wykorzystać do

włączenia innych modułów sterownika.

Ni ej zostały przedstawione najczęściej wykorzystywane moduły:

• Moduły wejść i wyjść dwustanowych DI, DO (Discreste Input, Output Modules),

• Moduły wejść i wyjść analogowych AI, AO (Analog Input, Output Modules),

• Moduł szybkiego licznika HSC do obsługi wejść dwustanowych zmieniających się z

częstotliwością zazwyczaj nie większą ni 100kHz, a pochodzących najczęściej z

przetworników obrotowo – impulsowych (tzw. enkoderów), które generują impulsy o

liczbie proporcjonalnej do kąta obrotu osi, z którymi są sprzę one,

• Moduł pozycjonowania osi APM, który podobnie jak moduł szybkiego licznika,

zapewnia obsługę sygnałów generowanych przez enkodery z wieloma dodatkowymi

mo liwościami programowymi, takimi jak dobór profili prędkości oraz ograniczenia

przyśpieszeń dla łagodnego rozruchu i zatrzymania poszczególnych napędów maszyn

i urządzeń zasilanych przez przetwornice częstotliwości,

• Moduł komunikacyjny CCM z dwoma łączami szeregowymi RS – 232 i RS – 422/485

z określonymi protokołami komunikacyjnymi,

Moduł komunikacyjny sieci sterownikowych Genius GCM do połączenia

sterowników w sieci lokalnej,

• Moduł kontrolera tej sieci Genius GBC do zapewnienia dodatkowych funkcji

kontrolnych sieci,

• Moduł komunikacyjny sieci Ethernet, który stanowi łącze między sterownikami i

siecią Ethernet TCP/IP LAN,

• Moduł programowalnego koprocesora PCM wyposa ony w koprocesor, pamięć

EPROM i podtrzymywaną bateryjnie pamięć RAM. Umo liwia on oprogramowanie

Page 5

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.1.3. Cykl pracy sterownika

Strona 5

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

5

Ciąg operacji koniecznych do jednorazowego wykonania programu sterującego jest

inicjalizacji sterownika, obsługi programatora oraz komunikacji z innymi urządzeniami.

Standardowy tryb pracy składa się z siedmiu faz:

1. Inicjalizacji cyklu

2. Obsługi wejść

3. Wykonania programu sterującego

4. Obsługi wyjść

5. Obsługi programatora

6. Obsługi innych urządzeń

7. Diagnostyki

Page 6

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.1.4. Programowanie Sterownika

Sterowniki GE Fanuc programujemy w języku drabinkowym - LD (ang. Ladder

Diagram).

Część logiczna programu sterującego składa się z umieszczonych jeden pod drugim

tzw. szczebli programowych. Przypominają one typowy elektryczny schemat połączeń.

W skład szczebla wchodzą: elementy logiczne (styki), przekaźniki, jak i bardziej zło one

bloki funkcyjne. Schemat drabinkowy posiada symboliczne źródło zasilania. Zakłada się

Strona 6

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

6

przepływ sygnału od szyny umieszczonej po lewej stronie schematu do przekaźników lub

Podczas tworzenia programu w języku schematów drabinkowych dla sterownika serii 90 –

30 nale y pamiętać o następujących zasadach:

• Szczebel musi posiadać odpowiedni format i składnię, a je eli występuje w nim

połączenie równoległe, to najpierw sprawdzana jest linia poło ona najni ej.

• Ka dy szczebel mo e posiadać maksymalnie osiem linii równoległych, natomiast w

ka dej linii mo e znajdować się do dziesięciu elementów połączonych szeregowo.

Je eli występuje konieczność u ycia większej liczby elementów, to mo na przedłu yć

szczebel do następnej linii za pomocą specjalnych przekaźników kontynuacji.

• Je eli szczebel zawiera cewkę załączoną zboczem sygnału sterującego, to powinna

być to jedyna cewka w tym szczeblu.

Szczebel musi zawierać przynajmniej jeden styk przed cewką, instrukcją skoku lub

inną instrukcją sterującą, funkcją, blokiem funkcyjnym lub linia pionową.

• Konstrukcja szczebla musi być poprawnie zagnie d ona z logicznego punktu widzenia

– nie mo e zawierać odgałęzień majach początek lub koniec wewnątrz innej gałęzi.

• W szczeblu zawierającym funkcję lub blok funkcyjny nie mogą wystąpić

rozgałęzienia rozpoczynające się od linii pionowej, z wyjątkiem prowadzących

bezpośrednio do cewek, a po prawej stronie do bloku nie mogą wystąpić adne styki.

• Ka da funkcja i blok funkcyjny posiadają wejście zezwolenie (enable ), które na

schemacie jest zawsze zaznaczone jako wejście górne. Funkcja lub blok funkcyjny

wykonywane są tylko w tym cyklu sterownika, w którym do tego wejścia dopływa

prąd. Je eli mają być one wykonane w ka dym cyklu sterownika, to wejścia to nie

nale y łączyć z lewą szyną prądową, lecz u yć styku z przypisaną zmienną ALW_ON.

• Funkcje posiadają zwykle wyjście umo liwiające przekazanie prądu do elementów

szczebla znajdujących się na prawo od funkcji. Wyjścia to na schemacie funkcji

znajduje się z prawej strony u góry i zaznaczone jest jako ok. W zale ności od rodzaju

funkcji, prąd na wyjściu ok mo e pojawić się albo w ka dym cyklu sterownika, w

którym funkcja jest aktywizowana (prąd na wejściu zezwolenie ), albo tylko wtedy,

gdy funkcja została wykonana prawidłowo.

Page 7

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.1.5. Bloki

Podstawowymi elementami występującymi w schemacie drabinkowym są przekaźniki

składające się ze styków i cewek.

Styki (contacts) są u ywane do sterowania przebiegiem realizacji programu w obrębie

danego obwodu logicznego przedstawionego w formie szczebla drabinki przez testowanie

przypisanych im zmiennych binarnych.

Styk zwierny

zwany te normalnie otwartym, wartość logiczna 0 przypisanej mu zmiennej

binarnej określa stan styku jako rozwarty, natomiast styk jest zwarty, je eli

przypisana mu zmienna ma wartość 1.

Styk rozwierny

Strona 7

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

7

Je eli połączenie szeregowe lub równoległe styków stanowią obwód bez przerwy, to

wykonywanie programu sterującego będzie kontynuowane w danym obwodzie, zapewniony

jest bowiem przepływ prądu. Rozwarcie styku, które powoduje przerwę w obwodzie, oznacza

przejście do następnej linii programu, tj. sprawdzanie następnego obwodu zapisanego w

formie szczebla drabinki.

Je eli w programie mamy połączenia szeregowe i równoległe styków, wtedy najpierw

zostanie wykonany iloczyn (AND) dopiero później suma logiczna (OR).

Cewki

(coils) przekaźników u ywane są w celu zmiany wartości przypisanych im zmiennych

binarnych. Warunek wzbudzenia cewki określony jest przez funkcję logiczną odpowiadającą

obwodowi poprzedzającemu cewkę. Cewki przyjmują zawsze prawe skrajne poło enie w linii

programu. Warunek wzbudzenia oraz typ wybranej cewki określają wartość przypisanej jej

zmiennej binarnej.

Cewka zwierna

gdy jest zasilana, zapisuje pod podaną komórka pamięci wartość 1.

Jeśli prąd do niej nie dopływa, to zapisywane jest 0.

Page 8

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Cewka rozwiana

gdy nie jest zasilana, zapisuje pod podaną komórką pamięci wartość 1. Jeśli prąd do

niej dopływa, to zapisywane jest 0

Cewka ustawiająca

cewka typu S działa w połączeniu z cewka typu R. Ich działanie jest identyczne jak

w przypadku przerzutnika typu RS. Jeśli cewka typu S jest zasilana, to komórka

pamięci pod wybranym adresem bazowym ustawi się na 1. Jeśli cewka ta nie jest zasilana, to

zawartość komórki pod adresem bazowym nie ulega zmianie.

Cewka kasująca

Jeśli cewka typu R jest zasilana, to komórka pamięci pod wybranym adresem

bazowym ustawi się na 0. Jeśli cewka ta nie jest zasilana, to zawartość komórki pod

adresem bazowym nie ulega zmianie. Działa w połączeniu z cewką typu S

Cewka zbocze narastające

Cewka ta reaguje na narastające zbocze sygnału wejściowego. W momencie, gdy

podczas poprzedniego cyklu nie była ona zasilana, a w tym cyklu dopływa do niej

prąd, ustawia ona zawartość komórki pod adresem bazowym na 1, ale tylko na ten jeden cykl.

S

R

Strona 8

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

8

We wszystkich innych przypadkach ustawia ona 0.

podczas poprzedniego cyklu była ona zasilana, a w tym cyklu nie dopływa do niej

prąd, ustawia ona zawartość komórki pod adresem bazowym na 1, ale tylko na ten jeden cykl.

We wszystkich innych przypadkach ustawia ona 0.

Cewka z zapamiętaniem stanu

Jeśli cewka typu M jest zasilana, to komórka pamięci pod wybranym adresem

bazowym ustawi się na 1. Jeśli cewka ta nie jest zasilana, to zawartość komórki pod

adresem bazowym nie ulega zmianie.

Cewka negująca z zapamiętaniem stanu

Jeśli cewka typu /M jest zasilana, to komórka pamięci pod wybranym adresem

bazowym ustawi się na 0. Jeśli cewka ta nie jest zasilana, to zawartość komórki pod

adresem bazowym nie ulega zmianie.

Czasomierze i liczniki

W celu realizacji uwarunkowań czasowych w programie sterującym wykorzystywane są

czasomierze, czyli bloki funkcyjne realizujące zliczanie czasu w sposób ciągły lub z

M

/M

Page 9

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

przerwami. Zliczanie czasu odbywa się w zdeklarowanych jednostkach czasu (0.1s, 0.01s lub

0.001s) z dokładnością do jednostki.

Liczniki z kolei umo liwiają zliczanie liczby zmian stanu w ich obwodach wejściowych, przy

czym zliczanie to mo e odbywać się „w górę” albo „w dół”

Ka dy czasomierz lub licznik wykorzystuje trzy kolejne słowa pamięci (rejestry) do

przechowywania następujących danych:

- wartość bie ąca CV (Current Value – wartość bie ąca)

- wartość zadana PV (Preset Value – wartość zadana)

- słowo kontrolne (Control Word)

W przypadku zaniku napięcia zasilającego dane te są przechowywane w pamięci

podtrzymywanej bateryjnie, co umo liwia ich odtworzenie po ponownym załączeniu

sterownika. Wprowadzając czasomierz lub licznik do programu nale y przyporządkować mu

adres pierwszego z tych trzech rejestrów.

Elementy czasowe i zliczające dostępne w sterownikach serii 90-30:

- TMR (TiMeR) – czasomierz zliczający

W ka dym cyklu pracy sterownika, w którym czasomierz jest aktywny,

wartość bie ąca CV jest uaktualniana tak, aby odzwierciedlała ona czas

nieprzerwanego dopływu prądu do wejścia zezwolenie, który jest mierzony w

wybranych jednostkach czasu. Aktualizacja wartości bie ącej w jednostkach

czasu trwa dopóki do wejścia zezwolenie dopływa prąd, a wartość bie ąca CV

TM

R

PV

Strona 9

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

9

nie osiągnęła wartości maksymalnej tj. 32767 jednostek czasu. Osiągnięcie lub

zeruje wartość bie ącą CV

- ONDTR (ON Delay TimeR) – czasomierz załączający z zapamiętaniem

Czasomierz z zapamiętaniem zlicza czas w wybranych jednostkach, je eli

do wejścia zezwolenie dopływa prąd i zapamiętuje odmierzony czas, gdy

prąd zanika. Ponowny dopływ prądu powoduje kontynuację odmierzania

czasu. W ka dym cyklu pracy sterownika wartość bie ąca CV jest

uaktualniana tak, aby odzwierciedlała ona sumaryczny czas dopływu

prądu do wejścia zezwolenie. Osiągnięcie lub przekroczenie przez wartość

CV wartości zadanej PV powoduje pojawienie się prądu na wyjściu

czasomierza. Osiągniecie przez CV wartości maksymalnej, zatrzymuje

odmierzanie czasu. W bloku danych przechowywana jest wówczas wartość maksymalna, a

wyjście czasomierza pozostaje w stanie ON niezale nie od stanu na wejście zezwolenie.

OND

TR

R

Page 10

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Pojawienie się sygnału kasującego, czyli zmiana stanu na wejściu R (Reset) z OFF na ON

powoduje wyzerowanie wartości bie ącej CV oraz zanik prądu na wyjściu czasomierza ( pod

warunkiem, e wartość zadana PV nie jest zerowa).

- OFDT (OFF Delay Timer ) – czasomierz wyłączający

Czasomierz wyłączający zlicza czas, w którym jego wejście zezwolenie jest

w stanie OFF. Pojawienie się prądu na wejściu czasomierza wyzeruje stan

licznika czasu oraz ustawia wyjście w stan ON. Zanik prąd na wejściu

rozpoczyna odliczanie czasu w wybranych jednostkach, przy czym wyjście

pozostaje w stanie ON a do chwili, gdy wartość bie ąca CV osiągnie

wartość zadaną PV. Kolejne pojawienie się prądu na wejściu zeruje CV i

wyjście ponownie przechodzi w stan ON.

- UPCTR (UP CounTeR) – licznik dodający

Licznik dodający słu y do zliczania liczby zdarzeń polegających na

zmianie stanu obwodu podłączonego do wejścia zezwolenie z OFF na

ON. Za ka dym razem gdy wystąpi takie zdarzenie, zawartość licznika (

wartość bierząca CV) jest zwiększana o 1. Zakres zliczania wynosi 32767,

przy czym w chwili, gdy wartość bie ąca CV osiągnie wartość zadaną PV

(lub ją przekroczy) na wyjściu licznika pojawia się prąd. Pojawienie się

prądu na wejściu zerującym R (Reset) zeruje zawartość licznika, a jego

wyjście powraca do stanu OFF.

- DNCTR (DowN CounTeR) – licznik odejmujący

Licznik odejmujący słu y do odejmowania od wartości początkowej

liczby zdarzeń polegających na zmianie stanu odwodu podłączonego do

wejścia zezwolenie z OFF na ON. Sygnał zerujący (pojawienie się prądu

OFD

T

PV

UPCT

R

R

DNCT

Strona 10

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

10

na wejściu R) powoduje przepisanie wartości początkowej PV do

o 1. Gdy wartość CV jest równa lub mniejsza od zera to na wyjściu

pojawia się prąd. Zakres zliczania wynosi od 32767 do -32767.

R

Page 11

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Funkcje arytmetyczne

Lista funkcji arytmetycznych w sterownikach serii 90-30 obejmuje:

- Dodawanie ADD

Funkcja ta słu y do dodawania dwóch liczb, podawanych na wejścia I1 i

I2. Wynik dodawania zapisywany jest na wyjście Q. Operacja dodawania

wykonywana jest tylko wtedy, gdy na wejściu bloku jest stan wysoki.

Wyjście bloku ustawia się w stan wysoki wtedy, gdy operacja dodawania

wykonana zostanie pomyślnie.

- Odejmowanie SUB

Funkcja ta słu y do odejmowania dwóch liczb, podawanych na wejścia I1

i I2. Wynik odejmowania zapisywany jest na wyjście Q. Operacja

odejmowania wykonywana jest tylko wtedy, gdy na wejściu bloku jest

stan wysoki. Wyjście bloku ustawia się w stan wysoki wtedy, gdy operacja

odejmowania wykonana zostanie pomyślnie.

- Mno enie MUL

Funkcja ta słu y do mno enia dwóch liczb, podawanych na wejścia I1 i I2.

Wynik mno enia zapisywany jest na wyjście Q. Operacja mno enia

wykonywana jest tylko wtedy, gdy na wejściu bloku jest stan wysoki.

Wyjście bloku ustawia się w stan wysoki wtedy, gdy operacja mno enia

wykonana zostanie pomyślnie.

- Dzielenie DIV

Funkcja ta słu y do dzielenia dwóch liczb, podawanych na wejścia I1 i I2.

SUB

I1

Q

ADD

I1

Q

MUL

I1

Q

I2

Strona 11

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

11

Wynik dzielenia zapisywany jest na wyjście Q. Operacja dzielenia

DIV

I2

Page 12

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

- Reszta z dzielenia MOD

Funkcja ta słu y do obliczania reszty z dzielenia dwóch liczb,

podawanych na wejścia I1 i I2. Reszta z dzielenia zapisywana jest na

wyjście Q. Operacja dzielenia wykonywana jest tylko wtedy, gdy na

wejściu bloku jest stan wysoki. Wyjście bloku ustawia się w stan wysoki

wtedy, gdy operacja dzielenia wykonana zostanie pomyślnie.

-

- Pierwiastek SQRT

Funkcja ta słu y do obliczania pierwiastka z liczby podawanej na

wejście IN. Wynik pierwiastkowania zapisywany jest na wyjście Q.

Operacja pierwiastkowania wykonywana jest tylko wtedy, gdy na

wejściu bloku jest stan wysoki. Wyjście bloku ustawia się w stan

wysoki wtedy, gdy operacja pierwiastkowania wykonana zostanie

pomyślnie.

Funkcje relacji

Porównywanie wartości danych realizowane jest w sterownikach przez następujące funkcje:

- EQ (EQual) – testowanie równości dwóch liczb

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości

liczbowych, podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się

stan wysoki wtedy i tylko wtedy, gdy I1 = I2. EQ to skrót od "equal",

tzn. "równe".

MOD

I1

Q

I2

SQRT

IN

Q

EQ

I1

I2

Strona 12

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

12

Page 13

13

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

- NE (Not Equal) – testowanie nierówności dwóch liczb

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości liczbowych,

podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się stan wysoki wtedy i

tylko wtedy, gdy I1 <> I2. NE to skrót od "not equal", tzn. "nierówne".

- GT (Greater Than) – testowanie czy pierwszy argument relacji jest większy ni drugi

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości liczbowych,

podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się stan wysoki wtedy i

tylko wtedy, gdy I1 > I2. GT to skrót od "greater than", tzn. "większy ni ".

- GE (Greater than or Equal) – czy pierwszy argument relacji jest większy lub równy

drugiemu

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości liczbowych,

podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się stan wysoki wtedy i

tylko wtedy, gdy I1 >= I2. GE to skrót od "greater than or equal", tzn.

"większy lub równy".

- LT (Less Than) czy pierwszy argument relacji jest mniejszy od drugiego

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości liczbowych,

podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się stan wysoki wtedy i

tylko wtedy, gdy I1 < I2. LT to skrót od "less than", tzn. "mniejszy ni ".

- LE (Less than or Equal) – czy pierwszy argument relacji jest mniejszy lub równy

drugiemu

Ten blok funkcyjny słu y do porównywania dwóch wartości liczbowych,

podawanych na wejścia I1 i I2. Na wyjściu pojawi się stan wysoki wtedy i

NE

I1

I2

GT

I1

GE

I1

LT

I1

I2

LE

I1

I2

Page 14

Strona 13

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

14

Koło Naukowe Elektronicznych

- RANGE – testowanie czy argument funkcji pochodzi z podanego zakresu liczb

Ten blok funkcyjny słu y do sprawdzenia, czy liczba dana na wejście IN

zawiera się pomiędzy liczbami danymi na wejścia I1 oraz I2. Na wyjściu

pojawi się stan wysoki wtedy i tylko wtedy, gdy I1 <= IN <= I2 lub I2

<= IN <= I1. RANGE oznacza zakres.

Funkcje na ciągach bitów

- AND – iloczyn logiczny

Je eli kolejny bit w argumencie pierwszym oraz odpowiadający mu bit w argumencie drugim

są równe 1, to na odpowiadającej im pozycji w słowie wynikowym ustaw wartość 1.

- OR – suma logiczna

Na kolejnej pozycji w słowie wynikowym ustaw wartość bitu równą 1, je eli w przynajmniej

jednym z argumentów na odpowiedniej pozycji wystąpiła wartość 1.

- XOR – suma logiczna modulo 2

Na kolejnej pozycji w słowie wynikowym ustaw wartość bitu równą 1 tylko wtedy, gdy w

obu argumentach funkcji bity na odpowiednich pozycjach mają ró ne wartości

- NOT – negacja

W słowie wynikowym na kolejnych pozycjach ustaw bity na wartościach przeciwnych do

odpowiadających im bitów argumentu

RANG

E

I1

I2

IN

Page 15

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.1.6. Typy zmiennych

Dane wykorzystywane w programie sterującym przechowywane są jako zmienne rejestrowe

Strona 14

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

15

Typ

Opis

%R

Zmienna 16-bitowa oznaczająca rejestr, w którym mo na przechowywać dane

programu sterującego (np. wyniki obliczeń). Symbolowi powinien towarzyszyć

adres rejestru (np.%R00201).

%AI

Przedrostek %AI oznacza rejestr wejścia analogowego. Po przedrostku podawany

jest adres rejestru (np.%AI0015). Zmienna ta przechowuje wartość jednego

rejestru wejścia analogowego lub inną wartość.

%AQ

Przedrostek %AQ oznacza rejestr wyjścia analogowego. Po przedrostku

podawany jest adres rejestru (np.%AQ0056). Zmienna ta przechowuje wartość

jednego rejestru wyjścia analogowego lub inną wartość.

Uwaga

Wartości wszystkich zmiennych rejestrowych są przechowywane w przypadku wyłączenia

zasilania sterownika i po ponownym włączeniu pozostają takie same.

Zmienne dyskretne

Typ

Opis

%I

Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują fizyczne wejścia

dyskretne. Po symbolu podawany jest adres zmiennej w tabeli stanu wejść

(np.%I00121).

%Q

Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują fizyczne wyjścia

dyskretne.

Po symbolu podawany jest adres zmiennej w tabeli stanu wyjść (np.%Q00016).

%M

Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują wewnętrzne zmienne

dyskretne programu sterującego.

%T

Zmienne poprzedzone tym przedrostkiem reprezentują zmienne chwilowe.

Zmienne typu %T mogą być stosowane w celu uniknięcia konfliktu

przekaźników przy posługiwaniu się funkcjami wytnij/ wklej i funkcjami zapisu/

dołączania do pliku.

Poniewa pamięć przeznaczona na te zmienne nie jest podtrzymywana po

Page 16

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

wyłączeniu zasilania lub po przejściu z trybu RUN do STOP lub STOP do RUN,

zmienne te nie mogą być wykorzystywane w przekaźnikach z pamięcią.

%S

Przedrostek %S umieszczany jest przed zmiennymi systemowymi. Umo liwiają

one dostęp do danych systemowych, takich jak informacje o błędach działania

sterownika, pracy modułów wejść/wyjść.

Przedrostek %G umieszczany jest przed zmiennymi globalnymi. Umo liwiają

one dostęp do danych wspólnie wykorzystywanych przez kilka sterowników.

Strona 15

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

16

%G

Zmienne typu %G zawsze posiadają pamięć stanu i mogą być przypisywane

3.2. Zapoznanie się z programem Proficy Machine Edition

Proficy Machine Edition to pojedynczy pakiet zawierający komplet narzędzi do tworzenia

aplikacji wykorzystywanych przy automatyzacji. Oprogramowanie Machine Edition posiada

zintegrowane środowisko i narzędzia, umo liwiające efektywne tworzenie aplikacji, bez

konieczności poświęcania du ej ilości czasu na naukę oprogramowania. Wszystkie produkty

Machine Edition są w pełni zintegrowane.

• Korzystają z tego samego zestawu narzędzi i tego samego interfejsu.

• W pełni obsługują metodę "przeciągnij i upuść".

• Posiadają cechy systemu skalowalnego. U ytkownik ma mo liwość wyboru

urządzenia, na którym projekt będzie uruchamiany.

Page 17

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Strona 16

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

17

Zamieszczony powy ej rysunek przedstawia okno projektu Machine Edition.

3.2.1. Narzędzia

Oprogramowanie Machine Edition posiada szereg narzędzi. Ka de narzędzie jest

otwierane i zamykane poprzez ikony przycisków na pasku narzędziowym.

Poni ej podano opis ka dego z narzędzi.

Page 18

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Okno Navigator (Nawigator) to okno blokowane, podzielone na karty.

Ka da karta wyświetla informacje w formie hierarchicznej struktury

drzewiastej, podobnej do Eksploratora Windows. Dostępność kart zale y

od zainstalowanych produktów Machine Edition i rodzaju projektu. Karta

Project (Projekt) przedstawia ogólną strukturę aplikacji.

Okno Feedback Zone (Komunikaty) jest oknem blokowanym u ywanym

do wyświetlania informacji wyjściowych generowanych przez aktywne

komponenty Machine Edition . Okno to podzielone jest na karty,

wyświetlające informacje z zainstalowanych produktów Machine Edition.

Okno Inspektor wyświetla właściwości i bie ące ustawienia dla

wybranego obiektu lub elementu. U ytkownik mo e bezpośrednio

zmieniać właściwości i ustawienia w tym oknie. Gdy wybranych jest

kilka obiektów, okno Inspector (Inspektor) wyświetla właściwości, które

są wspólne dla wszystkich z nich. Okno Inspector (Inspektor) pozwala na

przeglądanie i ustawianie właściwości wszystkich obiektów Machine

Edition.

Strona 17

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

18

Za pomocą narzędzia Data Watch, mo na monitorować pojedyncze

zmienne lub zdefiniowane przez u ytkownika listy zmiennych. Listy okna

Data Watch mogą być importowane, eksportowane lub zapisywane wraz

z projektem.

Narzędzie Toolchest (Biblioteka szablonów) pełni rolę magazynu

obiektów, które u ytkownik mo e dodawać do projektu. Większość

pozycji mo na przeciągać bezpośrednio z Biblioteki szablonów do

edytorów

Machine.

U ytkownik

mo e

wybierać

spośród

predefiniowanych obiektów lub tworzyć swoje własne, przeznaczone do

wielokrotnego

wykorzystania

(fxClasses).

Narzędzie

Toolchest

(Biblioteka szablonów) poszerza oprogramowanie Machine Edition o

obiektowo zorientowany mechanizm.

Okno Companion (Asystent) wyświetla u yteczne podczas pracy

wskazówki i informacje. Je eli okno to jest otwarte, śledzi ruchy

u ytkownika i wyświetla pomoc na temat aktualnie zaznaczonego

elementu Machine Edition środowiska. Jest to pomoc kontekstowa,

wyświetlająca opisy dowolnej pozycji, klikniętej myszą na ekranie ME.

Page 19

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Okno InfoViewer (Przeglądarka stron) to wbudowana przeglądarka

sieciowa wykorzystywana głównie do wyświetlania

■ pomocy Machine Edition.

■ raportów Machine Edition.

■ Dokumentacji powiązanej z projektem lub podsystemem.

3.3. Konfiguracja sterownika

3.3.1. Tworzenie nowego projektu

- nadajemy projektowi nazwę (Project Name)

- wybieramy rodzaj szablonu (Project Template) – GE Fanuc Series 90-30 PLC

Strona 18

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

19

Page 20

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.3.2. Ustawianie portu komunikacji

- ustawiamy Port w programie, zakładka Tools -> narzędzie Inspektor

- ustawiamy Port zgodnie z wartościami uzyskanymi w teście

Physical Port COM1

Strona 19

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

20

Page 21

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.3.3. Nawiązanie połączenia ze sterownikiem

- nawiązujemy połączenie poprzez przejście w tryb online przycisk:

Jeśli przy przejściu w tryb online występuje błąd związany z u ywanym portem.

Uruchamiamy program Serial Test

- ustawiamy do testowania Port COM1 i uruchamiamy test

- w szarym okienku program poka e nam wartości dla tego portu które nale y ustawić w

Profity Machine Edition

- powracamy do pkt. 2 i ustawiamy Port zgodnie z wartościami uzyskanymi w teście

Physical Port - COM1

Baud Rate - (19200 , 9600 , 4800 , 2400 , 1200 , 600 , 300 )

Parity - ( Odd , None , Even )

- próbujemy ponownie połączyć się w tryb online

!!!Uwaga po ustawieniu portu program Serial Test nale y zakończyć aby

zwolnić port!!!

Strona 20

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

21

Page 22

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.3.4. Konfiguracja sterownika

pobieramy dane o sterowniku i przyłączonych modułach w sposób automatyczny

- zakładka Target -> opcja Upload „Target1” from PLC…

- zaznaczamy jakie dane chcemy pobrać ze sterownika

Hardware Configuration and Morion – ustawienia konfiguracji

Logic- wgrany program

Initial/Forced values – ustawione wartości

Strona 21

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

Page 23

23

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

- po pobraniu konfiguracji konfiguracja wgrywana jest do projektu

3.3.5. Logika programu

- w oknie Navigator rozwijamy zakładkę Logic-> Program Blocks i klikamy na

program Main

- po prawej stronie otworzy nam się okno tworzenia programu

- okno zawiera 2 linie ( lewą zasilania i prawą masę ) pomiędzy którymi

będziemy tworzyć kolejne linie programu.

-aby wstawić jakiś element naciskamy na niego na pasku narzędzi do

programowania i naciskamy w miejscu schematu w którym chcemy go

umieścić.

-połączenia elementów tworzymy narzędziem

-po lewej stronie dołączamy rozkazy wejść ( styczniki , timery , liczniki ,

funkcje arytmetyczne , funkcje relacji , funkcje logiczne )

-po prawej stronie dołączamy rozkazy wyjść ( tylko cewki )

-po dwukrotnym kliknięciu na element ustawiamy typ i numer zmiennej

wejścia/wyjścia

(opis typów zmiennych na stronie 16 pkt. 3.1.6)

Page 24

Strona 22

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

24

3.3.6. Przegranie programu

-po zakończeniu pisania logiki programu sprawdzamy poprawność programu

zakładka Debug -> opcja Check Block

- później przesyłamy ustawienia i program na sterownik

zakładka Target -> opcja Download „Target1” to PLC…

3.3.7. Uruchomienie programu

-po pomyślnym przegraniu projektu na sterownik uruchamiamy program

poprzez naciśnięcie

Page 25

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.4. Realizacja programów

Strona 23

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

25

3.4.1. Przykładowy projekt

sterujące:

I1 - ądanie jazdy w dół,

I2 - ądanie jazdy w górę,

Sygnałami wyjściowymi są:

Q5 - włączenie silnika do jazdy w dół,

Q6 - włączenie silnika do jazdy w górę.

ądanie jazdy mo e być przyjęte dopiero po zakończeniu poprzedniego cyklu.

Cykl składa się z:

1. włączenia silnika do jazdy w odpowiednim kierunku (na czas 5 sekund)

2. czasu oczekiwania po dojechaniu do odpowiedniego poziomu (3 sekundy).

Page 26

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Strona 24

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

26

Page 27

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

Strona 25

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

27

Page 28

Koło Naukowe Elektronicznych

i Komputerowych Systemów Automatyki

3.4.2. Zadania do wykonania:

1. Napisać program sygnalizujący przekroczenie ustalonej wartości minimalnej i

maksymalnej analogowego sygnału wejściowego.

2. Zmienić poprzedni program tak, aby po załączeniu wskaźnik przekroczenia wartości

alarmowej świecił, a nie wykasuje go operator.

3. Rozszerzyć posiadany program w taki sposób, aby ustawiany był kolejny znacznik

alarmu w momencie gdy przekroczenie poziomu alarmowego trwa dłu ej ni 10s. Kasowanie

znacznika alarmu ma być realizowane przez operatora.

4. Literatura:

Strona 26

LABORATORIUM 022 Sterownik GE – Fanuc 90-30

2009-05-18 19:30

http://74.125.77.132/search?q=cache:VI1o8zYH1JcJ:www.kneksa.pwr.wroc.pl/pliki/download/dol/117/Ge%2520Fanuc.pdf+fa...

28

1. Tadeusz Legierski, Jerzy Kasprzyk, Janusz Wyrwał, Janusz Hajda, Programowanie