Katedra Robotyki i Mechatroniki, WIMIR, AGH Kraków
1
Roboty przemysłowe
2. Model geometryczny manipulatora robota
przemysłowego
Wyznaczanie położenia chwytaka w przestrzeni roboczej przy
wykorzystaniu przekształcenia jednorodnego
Zadania do wykonania:
Z1. Naszkicować schemat kinematyczny manipulatora wybranego robota przemysłowego dla
wybranego wzajemnego ustawienia członów, które nie musi być zgodne z ułożeniem przedstawionym
w karcie katalogowej robota
Z2. Stosując notację Denavita-Hartenberga należy przyjąć lokalizację układu współrzędnych
odniesienia oraz lokalnych układów współrzędnych związanych z poszczególnymi członami.
Następnie należy określić orientację osi wszystkich układów współrzędnych. Układy współrzędnych
należy wrysować na schemacie kinematycznym.
Wiersz i-ty tabeli parametrów odpowiada i-temu członowi manipulatora. Liczba wierszy macierzy jest
równa liczbie członów. Wykorzystanie dodatkowej transformacji (dodanego wiersza tabeli) jest
dopuszczalne tylko w przypadku ostatniego członu.
Z3. Uzupełnić tabelę parametrów modelu geometrycznego. Zestawić wartości stałych modelu oraz
wyznaczyć zakresy ruchu (zmiany zmiennych złączowych). Należy pamiętać, że wzajemnemu
ułożeniu członów wykorzystanemu do sformułowania modelu geometrycznego odpowiadają zerowe
wartości obrotowych współrzędnych złączowych
Przykładowa postać tabeli:
Człon nr
i
d
i
a
i
i
zakres
...
2
...
...
2
..
...
0
..
...
a
2
..
...
-90
..
...
-120
120
..
Z4.
Następnie na podstawie wypełnionej tabeli parametrów należy wyznaczyć macierze
0
T
3
i
3
T
e
oraz
macierz
0
T
e:
0
T
3
- macierz opisującą położenie i orientację środka lokalnego układu współrzędnych związanego
z 3 (ostatnim) członem ramienia manipulatora
3
T
e
- macierz opisującą położenie i orientację efektora w układzie związanym z członem 3
0
T
e
- macierz opisującą położenie i orientację efektora w układzie odniesienia
Do wykonania powyższych obliczeń należy wykorzystać procedury biblioteki "model"
oprogramowania Matlab do obliczeń numerycznych i symbolicznych wg wskazówek zawartych w
instrukcji ćwiczenia nr 1.
