Waldemar Wodecki

Sławomir Zagaja

Daniel Zając

3MMDI, L-14

Temat: Badanie podstawowych członów automatyki

Wstęp teoretyczny:

Podział podstawowych członów automatyki i ich transmitancje:

- człon bezinercyjny (proporcjonalny):

k

s

x

s

y

s

G





)

(

)

(

)

(

- człon inercyjny pierwszego rzędu:

Ts

k

s

G





1

)

(

- człon oscylacyjny:

,

1

)

(

)

(

)

(

2

2

2

1









s

T

s

T

k

s

x

s

y

s

G

lub

,

2

)

(

)

(

)

(

2

0

0

2

2

0















s

s

k

s

x

s

y

s

G

- człon inercyjny drugiego rzędu:

.

)

1

)(

1

(

)

(

4

3







s

T

s

T

k

s

G

- człon całkujący idealny:

s

k

s

G



)

(

, lub

Ts

s

G

1

)

(



- człon całkujący rzeczywisty:

s

Ts

k

s

G

)

1

(

)

(





- człon całkujący izodromowy:

s

Ts

k

k

s

k

s

G

)

1

(

)

(

1









-człon różniczkujący idealny:

ks

s

x

s

y

s

G





)

(

)

(

)

(

-człon różniczkujący rzeczywisty:

Ts

ks

s

G





1

)

(

lub

.

1

)

(

)

(

)

(







Ts

s

T

s

x

s

y

s

G

D

-człon opóźniający:

.

)

(

)

(

)

(

s

e

s

x

s

y

s

G









Przebieg ćwiczenia

>> s=tf('s')

Transfer function:

s

>> GT=0.0692/(1.6*s+1)

Transfer function:

0.0692

---------

1.6 s + 1

>> figure(1)

>> step(GT)

>> figure(2)

>> impulse(GT)

>> figure(3)

>> nyquist(GT)

>> figure(4)

>> bode(GT)