1 

 

Numer lab.: 

Nazwa wydziału: 

Ocena: 

1 

WIEiK 

 

Grupa 

stud. 

/ 

grupa lab. 

 

12M 

Nazwa przedmiotu: 

Data  wykonania 
ćw.: 

Energoelektronika przemysłowa 

 

Temat lab: 

Podpis: 

Data 

oddania 

sprawozdania: 

Modelowanie układu przeniesienia napędu

 

 

 
 

Tomasz Żywczak, Michał Kurek, Łukasz Kąkol, Aladair Maquina 

 

 
1. Cel ćwiczenia  
 
Celem ćwiczenia było zamodelowanie układu przeniesienia napędu  w środowisku PSPICE. 
 
a) 

b)

 

 

 

 

Przykład układu przeniesienia napędu : 
 
a) rysunek poglądowy: M- wirnik silnika, C-sprzęg mechaniczny z przekładnią,  MR- maszyna 
robocza 
b) zastępczy układ przeniesienia nąpędu 
 

J

1

 , J

2

 , J

3

 , J

4

 – momenty bezwładności [kgm

2

] 

T

1

 , T

2

 , T

3

 , T

4

 – wymuszenie w układzie [Nm] 

ϕ

1

 , ϕ

2

  , ϕ 

3 

, ϕ

4

 – kąty obrotu [rad] 

D

1

 , D

4

 – współczynnik tłumienia [Nms] 

D

12

 – współczynnik tłumienia wewnętrznego wału nr I  

k

12

  , k

34

 – współczynnik sztywności [Nm/rad] 

 

2 

 

2. Opis układu za pomocą równań różniczkowych 

 

  

 

di 

 

dt

  

 

i 

 

 E   T    

 
Przy czym: 
 

 

  

 

  

  

 

E   k

  

( 

 

  

 

)  

  

i 

 

 

  

 

di 

 

dt

     

  

i 

 

 E    

 

 

Przy czym: 

 

 

  

 

 

 

 

i

 

 

 

E   k

  

 

 

  (k

  

 

k

  

i

 

 

)  

 

 

k

  

i

 

 

 

  

  

i 

 

 

  

 

di 

 

dt

   

 

i 

 

 E   T    

 
Przy czym: 

      

 

  

 

 

 

 

   

  

 

 

 

d 

 

dt

  

 

    

 

d 

 

dt

 E 

 

 

d 

 

dt

  

 

     

 

d 

 

dt

 E 

 

 

d 

 

dt

  

 

     

 

d 

 

dt

 E 

 

 

 

Układ symulacyjne zostały stworzone  na podstawie  równań podanych wyżej. 
 

3. Schematy symulacyjne w środowisku PISPICE 
 

 

3 

 

a)  Obliczanie kątów obrotu 

ϕ

1

 , ϕ

2 , 

ϕ

3

 

 

 
b) Obliczanie prędkości kątowych 
 

 

4. Otrzymane przebiegi: 
a) Przebiegi bez dokonywania zmian parametrów 

 

I(VT1,...)- prędkość kątowa om , om , om  
I(Vfi,...)-kąt obrotu fi , fi , fi  
V(T1,...)- wymuszenia T1, T2, T3, T4 

4 

 

b) Przebiegi dla wartości J

2 

= 0.05 

 

c) Przebiegi dla wartości J

2 

= 0.005 

 

 

 

 

5 

 

d) Przebiegi dla wartości D

12

= D

1

 * 5