Automatyka i regulacja 10

background image

Automatyka i regulacja

automatyczna

Wykład 10

Regulatory dyskretne

i regulacja dyskretna

background image

2

Regulator dyskretny PID

dt

t

de

T

d

e

T

t

e

k

t

u

d

t

i

p

)

(

)

(

1

)

(

)

(

0





p

p

p

d

n

k

p

i

p

p

p

p

T

T

n

e

nT

e

T

kT

e

T

T

nT

e

k

nT

u

]

)

1

[(

)

(

)

(

)

(

)

(

0

Algorytm pozycyjny PID

regulator
analogowy

background image

3

n

k

p

p

p

t

kT

e

T

k

e

T

d

e

1

0

)}

(

]

)

1

[(

{

2

)

(





p

p

p

d

p

n

k

p

i

p

p

p

p

T

T

n

e

nT

e

T

kT

e

T

k

e

T

T

nT

e

k

nT

u

]

)

1

[(

)

(

)}

(

]

)

1

[(

{

2

)

(

)

(

1

background image

4

].

)

1

[(

)

(

p

p

T

n

u

nT

u

u





p

p

p

d

n

k

p

i

p

p

p

p

T

T

n

e

T

n

e

T

kT

e

T

T

T

n

e

k

T

n

u

]

)

2

[(

]

)

1

[(

)

(

]

)

1

[(

]

)

1

[

1

0









p

p

p

p

d

p

p

i

p

p

T

T

n

e

T

n

e

nT

e

T

T

n

e

nT

e

T

T

k

u

]

)

2

[(

]

)

1

[(

2

)

(

]

)

1

[(

)

(

1

Algorytm przyrostowy PID

background image

5

Schemat blokowy układu regulacji

dyskretnej

Regulator
wyznaczający
sterowanie u

Przetwornik
C/A

Obiekt
regulacji

Przetworni
k
A/C

w

e

y

u

u(t
)

y(t)

background image

6

Sygnały dyskretne: a) sygnał dyskretny w
poziomie (skwantowany), b) sygnał dyskretny w
czasie (spróbkowany), T

p

– okres próbkowania.

u

u

t

t

0

0

T

p

2T

p

3T

p

4T

p

a)

b)

p

o

zi

o

m

y

k

w

a

n

to

w

a

n

i

a

background image

7

T

p

T

p

0

2T

p

3T

p

u

u(0)

u(T

p

)

u(2T

p

)

u(3T

p

)

u

2T

p

3T

p

0

t

t

e

t

0 T

p

2T

p

3T

p

e(0)

e(T

p

)

e(2T

p

)

e(3T

p

)

a)

b)

c)

Próbki błędu regulacji (a) i impulsy sterujące (b i c)

background image

8

T

p

2T

p

3T

p

4T

p

5T

p

6T

p

t

0

e(t)

Poziomy
kwantowania

Skwantowany i spróbkowany sygnał błędu regulacji


Document Outline


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
10 Automatyka i regulacja automatyczna test
Podstawy Automatyki Lab 10 CW6 ?danie regulatora PID
Automatyczna regulacja zasięgu reflektorów przegląd podzespołów
Instalowanie urządzeń automatyki i obsługa prostych układów automatycznej regulacji
Podstawy Automatyki Lab 10 CW3 Układy sekwencyjne elektroniczne
Podstawy Automatyki Lab 10 CW1 Układy przełączające oparte na elementach stykowych
DOBÓR NASTAW REGULATORÓW W MODELOWYM UKŁADZIE AUTOMATYCZNEJ REGULACJI, SGGW Technika Rolnicza i Leśn
Laboratorium automatyki Regulacja impulsowa
Komputer w układzie automatycznej regulacji (2)
Podstawy automatyki (w 3) regula id 366722
16 Podstawy automatyki regulatory optymalne
Podstawy automatyki i regulacji cd
1. Zadania i metody automatycznej regulacji, pytania egzamin inżynierski AiR ARS
Automatyka i regulacja automatyczna
Czujnik poziomu zawieszenia w samochodach z automatyczną regulacją zasięgu reflektorów przód
Automatyka Układ automatycznej regulacji w silnikach prądu stałego

więcej podobnych podstron