Automatyka i regulacja

automatyczna

Wykład 13

Regulacja dwupołożeniowa

2

Regulacja dwupołożeniowa

• Sygnał sterujący w układzie regulacji
dwupołożeniowej.

• Metody analizy układu regulacji
dwupołożeniowej:

- metoda klasyczna,

- metoda

płaszczyzny fazowej.

3

Wyznaczanie sygnału sterującego



2

e

U

u

u

U



1



2

–h

h



=

t



2



1



2

0

0

0

A

0

e(t) = A

0

+

Asin



4

G

ob

(s

)

e(t
)

w(t)=
w

0

u(t
)

Regulator
dwupołożenio
wy

Obiekt
regulacji

–
y(t)

u

e

0

Analiza układu regulacji

dwupołożeniowej

1

)

(





Ts

k

G

s

ob

o

sT

ob

e

Ts

k

s

G







1

)

(

5



















T

t

e

kU

t

y

1

)

(

1. Metoda klasyczna

h

w

e





0

)

0

(

T

t

t

e

h

w

t

y

1

)

(

)

(

0































T

t

t

e

h

w

t

y

2

1

)

(

)

(

0

Obiekt inercyjny I-go
rzędu

y

t

0

w

0

+

h

w

0

–

h

w

0

u

U

t

1

t

2

t

3

t

4

t

t

1

t

2

t

3

t

4

t

5

0

odłączen
ie
regulator
a

załączenie
regulatora

T

osc

2h

6

Obiekt inercyjny z opóźnieniem

y

t

0

w

0

+

h

w

0

–

h

w

0

u

U

t

1

t

1

+T

0

t

2

t

2

+T

0

t

3

t

3

+T

0

t

t

1

t

2

t

3

0

odłączenie
regulatora

załączeni
e
regulator
a

T

osc

T

0

M

)

(

1

1

)

(

o

T

T

t

T

t

e

kU

t

y

o

























T

T

t

T

T

t

o

e

e

kU

t

y

























0

1

1

)

(

7

2. Metoda płaszczyzny fazowej

Obiekt inercyjny I-go
rzędu

ku

y

y

T







- równanie obiektu

u

T

k

y

T

y







1



T

kU

y

T

y







1



Dla

U

t

u 

)

(

Dla

0

)

( 

t

u

y

T

y

1







y

0

w

0

–h

w

0

w

0

+h

T

kU

y



8

Obiekt inercyjny z opóźnieniem

)

(

)

(

o

T

t

ku

t

y

y

T









- równanie obiektu

)

(

1

o

T

t

u

T

k

y

T

y











y

0

w

0

–h

w

0

w

0

+h

T

kU

y

