Automatyka Okrętowa- 7.09.2012

Żeby realizować układ regulacji to musimy mieć:

1. Obiekt sterowania

2. Sygnał wejściowy (znak x) – Poprzez sygnał wejściowy wpływamy na sygnał (y)

3. Sygnał wyjściowy

4. Element wykonawczy

5. W układzie regulacji wszystkim sterują regulatory

1. Układ regulacji programowej – Jeżeli wartość zadana jest ustalona

Układ regulacji prędkości obrotowej silniki powinien działać na 2 ele pomiarować idzie to do selectora na którym trzeba ustawić na HIGH ( Jeśli czujka się uszkodzi i sygnał pojdzie do góry to wtedy regulator sciaga dawke paliwa ( jest to bezpieczeniejsze niż ustalenie na LOW)

2. Regulatory

   Typ regulatora ( P, PI, PID)

Przez nastawy regulatora można regulować dynamikę regulatora. Każdy regulator ma pokrętło które może zmieniac współczynnik wzmocnienia, czas całkowania, Czas różniczkowania<- 3 wielkości są to nastawy regulatora)
a) Akcja proporcionalne ( Regulator typu P) – Wprowadzamy skokową zmianę uchybu i rejestruje co będzie na wyjściu ( np. Ðźwignia dwuramienna). Odpowiedź na wyjsciu będzie skokowa.

Kp=deltaU/delta e

Jak wykonuje czynność za wolno to podkręcamy wzmocnienie

b) Czas całkowania ( Regulator I) – Na wymuszenie skokowe odpowiada krzywą ( Człon inercyjny)

c) Regulator PI – Wymuszenie skokowe.

Czas zdwojenia – Do momentu gdy wyjście będzie miało wartość podwójnej wartosci wej. Czas po którym sygnał uzyska podwójną wartość członu proporcionelnego

Zwiększanie czasu całkowanie powoduje że układ będzie spokojniejszy( charakterystyka będzie się kładła) za duży czas calkowania powoduje ze regulator PI działa jak regulator P

500. Na sprężynie zawieszony siłownik

     Element różniczkujący działa na zmiane obciążenia – im gwałtowniejsze działanie na element tym równie gwałtowniej regulator reguluje aby tym zmianom przeciwdziałać.

     Czas różniczkowania – Wymuszenie musi być liniowo narastająca. Czas o jaki działanie regulatora PD wyprzedza działanie P na sygnał liniowo narastający.

Aby pozbyć się w regulatorze PID akcji całkującej należy czas całkowania Ti ustawić na bardzo dużą wartość natomiast, aby pozbyć się akcji różniczkującej należy czas różniczkowania ustawić na wartość bardzo małą. Akcję różniczkującą w regulatorze stosujemy w przypadkach, gdy wielkość regulowana zmienia się gwałtownie w krótkim czasie

Skrypty : Sterowanie ze śruba nastawną