Service Training
Układ automatycznego parkowania w Audi A3
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nr 413
Wprowadzenie
Systemy wsparcia kierowcy coraz silniej opanowują rynek motoryzacyjny. Na tym obszarze pojawiło się w
ostatnich latach wiele nowości. Już samo wprowadzenie do sprzedaży Audi Q7 zaowocowało takimi
systemami, jak układ pomocy przy zmianie pasa, układ pomocy w utrzymaniu pasa ruchu czy kamera cofania.
Stosowane w Audi układy pomocy w parkowaniu również zaliczają się do systemów wsparcia kierowcy. Ich
droga rozwojowa zaczęła się od układu pomocy w parkowaniu tyłem, potem pojawił się układ pomocy w
parkowaniu tyłem i przodem, następnie układ OPS (Optical Parking System) z graficzną prezentacją
poszczególnych odległości na MMI, a na koniec wprowadzono Audi parking system advanced z kamerą
cofania.
Kamera cofania dostarcza kierowcy pozbawionego zniekształceń obrazu wysokiej jakości, na którym można
w kolorze obserwować obszar za samochodem. Ponadto na obraz są nałożone linie pomocnicze, dzięki którym
parkowanie tyłem staje się dziecinnie proste.
Jeśli jednak ktoś sądził, że w tym temacie nie można już niczego nowego wymyślić, poczuje się zaskoczony.
W Audi A3 pojawił się bowiem układ automatycznego parkowania, który podczas parkowania tyłem sam
wykonuje wszystkie manewry kierownicą. Dzięki temu samochód sam odnajduje najprostszą drogę do miejsca
parkingowego.
413_023
2
Spis treści
Opis działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Parkowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Podzespoły układu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Struktura komunikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Diagnoza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Sprawdzamy swoją wiedzę . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Zeszyt do samodzielnego kształcenia informuje o podstawach budowy i działania
nowych modeli samochodów,i nowych podzespołów oraz o nowych rozwiązaniach
Odnośnik Wskazówka
technicznych.
Zeszyt do samodzielnego kształcenia nie jest instrukcją naprawy!
Podawane tutaj wartości mają jedynie pomóc w zrozumieniu treści i dotyczą wersji programowych,
aktualnych w chwili tworzenia zeszytu.
Obsługę techniczną oraz naprawy należy przeprowadzać wyłącznie na podstawie aktualnej literatury
serwisowej.
Zasada działania
Opis działania
Układ automatycznego parkowania jest kolejnym etapem rozwoju dotychczasowych układów pomocy w
parkowaniu. Układ ten pomaga kierowcy w zaparkowaniu tyłem równolegle do krawężnika, wykonując
samodzielnie wszystkie potrzebne manewry kierownicą.
Parkować można pomiędzy dwoma samochodami albo za zaparkowanym samochodem.
Układ automatycznego parkowania pomaga zaparkować zarówno po prawej, jak i po lewej stronie jezdni,
prowadząc kierowcę przez poszczególne etapy parkowania za pomocą obrazów wyświetlanych w MMI.
Gdy kierowca uruchomi układ, jego działanie rozpoczyna się od wyszukania odpowiedniej luki do
zaparkowania. Po znalezieniu luki kierowca musi podjechać w przód na tyle, by samochód znalazł się w
dogodnej pozycji do rozpoczęcia parkowania. Następnie kierowca włącza bieg wsteczny, a układ przejmuje
kontrolę nad kierownicą. Kierowca musi tylko operować pedałami gazu, hamulca i sprzęgła. Gdy podczas
parkowania kierowca chwyci za kierownicę (tzn. przyłoży do niej jakiś moment), układ wyłącza się i dalsze
parkowanie pozostawia kierowcy. Podczas parkowania kierowca jest wspierany również przez akustyczny
układ pomocy w parkowaniu, który ostrzega go przez możliwym uderzeniem w przeszkodę. Po zakończeniu
automatycznego parkowania kierowca może jeszcze ustawić samochód pośrodku luki i w ten sposób skończyć
parkowanie.
413_002
Wskazówka
Układ automatycznego parkowania ruchu to układ, który tylko kierowcy pomaga. Nie może on
zastąpić uwagi kierowcy. Kierowca  tak jak dotychczas  ponosi pełną odpowiedzialność
prawną za przebieg parkowania.
4
Parkowanie
Rzut oka na trzy etapy parkowania
Jak przebiega automatyczne parkowanie
Cały przebieg automatycznego parkowania można podzielić na trzy etapy. Poniżej zostaną one krótko
przedstawione, a dalszej części tego zeszytu  szczegółowo opisane.
Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania
Przed każdym parkowaniem układ trzeba włączyć osobnym przyciskiem, umieszczonym w konsoli środkowej.
Układ można aktywować tylko podczas jazdy z prędkością poniżej 30 km/h. Aktywny układ automatycznego
parkowania można rozpoznać po świecącej diodzie w przycisku.
Etap 2: szukanie luki do zaparkowania
Aktywny układ automatycznego parkowania najpierw szuka odpowiedniej luki przy krawędzi jezdni. Włączając
prawy lub lewy kierunkowskaz, kierowca decyduje, po której stronie samochodu należy tej luki szukać. Jak
tylko układ znajdzie lukę wystarczającej długości, pokazuje to kierowcy na wyświetlaczu centralnym zestawu
wskaz
ników (wyświetlacz FIS). Gdy samochód znajdzie się w miejscu, które pozwala rozpocząć parkowanie,
obraz na wyświetlaczu zmienia się i układ żąda od kierowcy włączenia wstecznego biegu.
Etap 3: parkowanie wspierane przez układ automatycznego parkowania
Gdy teraz w stojącym samochodzie kierowca włączy wsteczny bieg, układ automatycznego parkowania
przejmuje kontrolę nad kierownicą. Równocześnie uruchamia się akustyczny układ pomocy w parkowaniu.
Operowanie gazem i hamulcem należy tak jak dotychczas do zadań kierowcy. Ponadto kierowca musi
obserwować otoczenie, gdyż tak jak dotychczas jest on odpowiedzialny za przebieg parkowania. Podczas
jazdy tyłem silnik elektryczny tak skręca koła, by samochód wjechał w lukę po torze zaprogramowanym w
sterowniku. Po zakończeniu parkowania na wyświetlaczu pojawia się komunikat, że układ skończył pracę.
Wskazówka
Efekt pracy układu automatycznego parkowania jest najlepszy wtedy, gdy we wszystkich kołach
jest prawidłowe ciśnienie powietrza. Nieprawidłowe ciśnienie w kołach bardzo mocno pogarsza
rezultat parkowania. Równie ważne jest to, by po zmianie kół z 17" lub 18" na koła 16" i
odwrotnie przeprowadzić odpowiednie dopasowanie sterownika układu automatycznego
parkowania.
5
Parkowanie
Szczegółowy opis trzech etapów parkowania
Etap 1: aktywacja układu automatycznego parkowania
Przed każdym parkowaniem układ trzeba na nowo aktywować za pomocą przycisku układu automatycznego
parkowania E581.
Reakcja układu na naciśnięcie przycisku zależy od prędkości jazdy samochodu.
Naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581...
przy prędkości jazdy poniżej 30 km/h:
 Układ staje się aktywny.
 Zapala się lampka kontrolna w przycisku.
 Na wyświetlaczu zestawu wskaz
ników pojawia się obraz układu automatycznego parkowania.
przy prędkości jazdy 30  45 km/h:
 Układ przechodzi w tryb gotowości.
 Zapala się lampka kontrolna w przycisku.
 Na wyświetlaczu zestawu wskaz
ników pojawia się komunikat  Geschwindigkeit zu hoch ( zbyt duża
prędkość ).
Gdy prędkość spadnie poniżej 30 km/h,
 układ staje się aktywny,
 na wyświetlaczu zestawu wskaz
ników pojawia się obraz układu.
Gdy prędkość wzrośnie powyżej 45 km/h,
 układ staje się nieaktywny,
 lampka kontrolna w przycisku gaśnie.
przy prędkości jazdy powyżej 45 km/h:
 Układ pozostaje nieaktywny.
 Lampka kontrolna w przycisku nie zapala się.
 Na wyświetlaczu zestawu wskaz
ników pojawia się komunikat  Geschwindigkeit zu hoch ( zbyt duża
prędkość ).
Dalsze warunki, wpływające na możliwość aktywacji układu
Aktywacja układu automatycznego parkowania jest niemożliwa, gdy:
Sterownik świateł przyczepy J345 rozpoznał podłączoną przyczepę.
Funkcja ESP została wyłączona.
Od chwili włączenia zapłonu samochód nie przekroczył prędkości 10 km/h.
Gdy w czasie aktywności układu automatycznego parkowania nastąpi regulacja ESP, układ zostaje natychmiast
wyłączony.
6
Etap 2: szukanie luki do zaparkowania
Szukanie luki do zaparkowania
Gdy układ został uaktywniony, rozpoczyna szukanie
luki o odpowiedniej długości. Jak długo takiej luki
nie znajdzie, na wyświetlaczu zestawu wskaz
ników
widoczny jest obraz jak na rys. 1.
413_003
Rys.1: Układ automatycznego parkowania aktywny, luka
odpowiedniej długości nie została jeszcze znaleziona.
Znaleziona odpowiednia luka
Gdy układ znajdzie lukę odpowiedniej długości, na
wyświetlaczu pojawia się obraz jak na rys. 2.
Strzałka w kierunku jazdy informuje kierowcę, że
należy podjechać jeszcze dalej, by samochód znalazł
się w miejscu odpowiednim do rozpoczęcia
parkowania.
413_004
Rys.2: Układ automatycznego parkowania znalazł odpowiednią
lukę, jednak kierowca musi jeszcze podjechać do przodu.
Minimalna długość luki do zaparkowania
Układ uznaje lukę za wystarczającą do zaparkowania, jeżeli spełniony jest następujący warunek:
rozpoznana długość luki > długość samochodu + 1,4 m
Jeżeli w sterowniku układu automatycznego parkowania jest zakodowany zaczep holowniczy, zostaje on
wliczony do długości samochodu.
7
Parkowanie
Samochód ustawił się we właściwym miejscu
Gdy samochód podjedzie w przód na tyle, by można
było rozpocząć manewr parkowania, na
wyświetlaczu zestawu wskaz
ników pojawia się
obraz jak na rys. 3.
Kierowca musi wtedy zatrzymać samochód i włączyć
wsteczny bieg. Od tego momentu układ
automatycznego parkowania przejmuje kontrolę
nad kierownicą.
413_005
Rys.3: Samochód znalazł się w położeniu, z którego można
rozpocząć parkowanie tyłem.
W jakich warunkach możliwe jest wyszukiwanie
Układ może znalez
ć lukę odpowiednią do
zaparkowania, gdy spełnione są następujące
warunki:
v < 30 km/h
Prędkość jazdy -v- jest mniejsza niż 30 km/h.
Odstęp -a- od zaparkowanych pojazdów jest
0,5 m < a < 1,5 m
większy niż 0,5 m i mniejszy niż 1,5 m.
Kąt mijania -Y-, pod jakim porusza się samochód
w stosunku do zaparkowanych pojazdów, jest
mniejszy niż 20 stopni.
413_006
Prawidłowy odstęp od zaparkowanych pojazdów i prawidłowa
prędkość
413_007
Prawidłowy kąt mijania
Wskazówka
W czasie, gdy układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki, nie można włączyć
akustycznego układu pomocy w parkowaniu.
8
Parkowanie tyłem przy lewym lub prawym krawężniku
Dotychczas opis dotyczył parkowania po prawej stronie jezdni. Jednak układ automatycznego parkowania
może pomóc zaparkować również po lewej stronie, jak to się robi np. na ulicach jednokierunkowych.
Ze względów technicznych układ może szukać luki zawsze tylko po jednej stronie jezdni. Gdy kierowca nie
włączy kierunkowskazu, układ szuka domyślnie po prawej stronie.
To znaczy, że gdy kierowca chce zaparkować po lewej stronie, musi przed rozpoczęciem szukania włączyć lewy
kierunkowskaz.
Póz
niejsza aktywacja układu
Układ automatycznego parkowania szuka odpowiedniej luki nawet wtedy, gdy nie jest aktywny. Gdy tylko
samochód jedzie z prędkością poniżej 30 km/h, włącza się jeden z dwóch czujników ultradz
więkowych układu
i rozpoczyna się wyszukiwanie luki po odpowiedniej stronie samochodu.
Ma to tę zaletę, że kierowca może uaktywnić układ już po minięciu luki i sprawdzić, czy nadawała się ona do
zaparkowania. Gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 30 km/h i kierunkowskazy nie są włączone, układ będzie
szukał luki po prawej stronie. Dlatego po póz
niejszej aktywacji układu możliwe jest automatyczne
zaparkowanie tylko po prawej stronie.
Dopasowanie do krajów o ruchu lewostronnym
Kanał dopasowania w sterowniku pozwala na dostosowanie układu do ruchu lewostronnego. Gdy prędkość
jazdy spadnie poniżej 30 km/h, sterownik będzie domyślnie uruchamiał czujnik ultradz
więkowy po lewej
stronie i tam szukał odpowiedniej luki do zaparkowania.
9
Parkowanie
Etap 3: parkowanie z pomocą układu automatycznego parkowania
Parkowanie może się rozpocząć, gdy układ
rozpoznał lukę wystarczającej długości a samochód
znajduje się w odpowiedniej pozycji. Taką sytuację
układ sygnalizuje na wyświetlaczu obrazem jak na
rysunku obok.
413_005
Samochód znalazł się w położeniu, z którego można rozpocząć
parkowanie tyłem.
Następnie kierowca musi zatrzymać samochód i
włączyć bieg wsteczny. Gdy te wszystkie warunki
Lenkassistenz
zostaną spełnione, na wyświetlaczu pojawia się
komunikat:  Lenkassistenz aktiv  Umfeld
aktiv
beachten! ( Automatyczne parkowanie aktywne 
obserwować otoczenie! ).
Umfeld
Włączenie biegu wstecznego powoduje też
uruchomienie akustycznego układu pomocy w
beachten!
parkowaniu. Układ ten nie mógł być aktywny
podczas wyszukiwania luki, gdyż zakłócałby ten
proces.
413_008
Kierowca może teraz dodać gazu i ruszyć w tył. Przy
odpowiedniej pozycji samochodu na standardowym
torze parkowania silnik elektromechanicznego
wspomagania kierownicy V187 skręca koła. Kąt
skręcenia kół wyznacza sterownik układu
automatycznego parkowania J791 zależnie od
ustawienia samochodu.
Sterownik wspomagania kierownicy J500 otrzymuje
informację o zadanym kącie skrętu i odpowiednio
wysterowuje silnik V187.
Kierowca ma 180 sekund na wykonanie całego
manewru parkowania. Po tym czasie układ się
wyłącza.
10
Samo parkowanie można podzielić na pięć faz:
1 Najpierw koła są ustawione na wprost i
samochód cofa się równolegle do
zaparkowanych pojazdów.
2 Następnie koła są skręcane w prawo i samochód
zaczyna wjeżdżać tyłem w lukę.
3 Potem koła są prostowane i samochód wjeżdża w
lukę głębiej.
4 Na koniec koła są skręcane w lewo, by cofający
się wciąż samochód ustawił się w prawidłowej
pozycji parkowania.
5 Gdy samochód stoi już prosto w luce, koła są
ponownie ustawiane na wprost i pojawia się
komunikat o zakończeniu parkowania  Assistenz
beendet .
W razie potrzeby kierowca może podjechać trochę w
przód i ustawić samochód dokładnie pośrodku luki.
Podczas tego manewru kierowca musi samodzielnie
kierować samochodem.
Assistenz
beendet
413_009
Luki z małą ilością miejsca do zaparkowania
Gdy wybrana luka jest niewiele dłuższa od minimalnej luki potrzebnej do zaparkowania, akustyczny układ
pomocy w parkowaniu może zacząć sygnalizować ciągłym tonem jeszcze zanim samochód ustawi się
równolegle do krawężnika. Jak tylko rozlegnie się ciągły ton, nie wolno dalej cofać, gdyż została już
przekroczona minimalna odległość od samochodu zaparkowanego z tyłu.
W takim przypadku kierowca musi zatrzymać samochód, wyłączyć wsteczny bieg i poczekać, aż silnik
wspomagania kierownicy V187 ponownie ustawi przednie koła w odpowiednim położeniu. Na koniec układ
informuje o zakończeniu działania (komunikat  Assistenz beendet ).
Kierowca może wtedy włączyć pierwszy bieg i ustawić samochód pośrodku luki.
W ten sposób parkowanie zostaje zakończone.
11
Parkowanie
W jakich warunkach parkowanie zostaje przerwane
Następujące sytuacje powodują przerwanie procesu automatycznego parkowania:
Kierowca zwiększył prędkość jazdy podczas parkowania tyłem do ponad 7 km/h.
Parkowanie nie zostało zakończone w ciągu 180 sekund od włączenia biegu wstecznego.
Kierowca przyłożył do kierownicy moment większy niż 5 Nm.
Podczas parkowania kierowca wyłączył wsteczny bieg.
Podczas parkowania wyłączono funkcję ESP.
Podczas parkowania doszło do regulacji ESP.
Podczas parkowania układ został wyłączony przez naciśnięcie przycisku automatycznego parkowania E581.
Po przerwaniu parkowania rozlega się sygnał dz
więkowy, pojawia odpowiedni komunikat na wyświetlaczu
zestawu wskaz
ników i gaśnie lampka kontrolna w przycisku E581.
Wskazówkał
Podczas całego parkowania kierowca musi obserwować otoczenie samochodu, tak by uniknąć
ewentualnej kolizji. Ponieważ podczas parkowania samochód może częściowo wjechać na
sąsiedni pas ruchu, kierowca musi również uważać na samochody jadące z naprzeciwka.
Ponadto układ automatycznego parkowania nie rozpoznaje wszystkich obiektów, tak więc
kierowca nie może zrezygnować z obserwacji otoczenia.
12
Podzespoły układu
Sterownik układu automatycznego parkowania
J791
Sterownik układu automatycznego parkowania J791
jest wersją rozwojową sterownika układu pomocy w
parkowaniu J446. Sterownik układu pomocy w
parkowaniu nie jest już stosowany w nowych
modelach samochodów. Nowe modele, wyposażone
w akustyczny układ pomocy w parkowaniu lecz bez
układu automatycznego parkowania, mają również 413_010
sterownik układu automatycznego parkowania J791.
Sterownik J791 jest podłączany do magistrali
danych dużej prędkości. W Audi A3 jest to
magistrala napędu.
Lokalizacja sterownika układu automatycznego parkowania J791
Sterownik układu automatycznego parkowania
J792 znajduje się za osłoną w lewej tylnej części
bagażnika. W tym miejscu był dotychczas
montowany sterownik układu pomocy w
parkowaniu J446.
413_011
Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3.
413_022
Lokalizacja sterownika J791 w Audi A3 Sportback.
13
Podzespoły układu
Sterownik i podzespoły współpracujące
Układ automatycznego parkowania z sygnalizacją akustyczną potrzebuje  w stosunku do czystego układu
akustycznej pomocy w parkowaniu  dodatkowych podzespołów, przyłączonych do sterownika J791. Są to:
przycisk automatycznego parkowania E581z wbudowaną lampką kontrolną,
dwa czujniki ultradz
więkowe układu automatycznego parkowania G568 i G569.
głośnik głośnik przycisk pomocy w przycisk
przedni tylny H15 parkowaniu E266 automatycznego
H22 parkowania E581
sterownik automatycznego parkowania
J791
G204 G253
G203 G205 G206 G252 G254 G255
G569
G568
tylne czujniki ultradz
więkowe przednie czujniki ultradz
więkowe
boczne czujniki ultradz
więkowe
układu automatycznego parkowania
413_012
Powiązania układu automatycznego parkowania z innymi układami
Samochód z układem automatycznego parkowania musi być również wyposażony w następujące rozwiązania:
 Układ ESP z czujnikiem przyspieszenia wzdłużnego
Powód: Do nieprzerwanego nadzorowania położenia samochodu układ automatycznego parkowania
potrzebuje nie tylko informacji o prędkości kół, ale też o kierunku jazdy. Tej informacji dostarcza czujnik
przyspieszenia wzdłużnego układu ESP.
 Funkcję wspomagania ruszania pod górę (Hill Hold Control)
Powód: Ponieważ przy bardzo małej prędkości trudne jest rozpoznanie kierunku jazdy, układ
automatycznego parkowania musi korzystać z funkcji HHC. Aby samochód na pochyłości nie ruszył
natychmiast po zwolnieniu przez kierowcę pedału hamulca, układ utrzymuje ciśnienie hamowania jeszcze
przez 2 do 3 sekund.
 Zestaw wskaz
ników z układem informowania kierowcy (FIS)
Powód: Obrazy będące komunikatami układu automatycznego parkowania są wyświetlane na wyświetlaczu
centralnym zestawu wskaz
ników, a więc na wyświetlaczu układu FIS.
14
CAN napędu  high
zacisk 15
zacisk 30
zacisk 31
CAN napędu  low
Czujniki ultradz
więkowe
Rozmieszczenie czujników ultradz
więkowych w
Audi A3
Samochód z układem automatycznego parkowania
ma łącznie 10 czujników ultradz
więkowych. Osiem z
nich jest wykorzystywanych przez akustyczny układ
pomocy w parkowaniu i znajduje się w znanych
miejscach w zderzakach.
Układ automatycznego parkowania wymaga dwóch
dodatkowych czujników ultradz
więkowych. Znajdują
się one w bocznych częściach przedniego zderzaka
 jedne po lewej, drugi po prawej stronie.
413_013
Umiejscowienie czujnika ultradz
więkowego automatycznego
parkowania po lewej stronie
413_021
Umiejscowienie czujnika ultradz
więkowego automatycznego
parkowania po prawej stronie
15
Podzespoły układu
Różnice pomiędzy czujnikami pomocy w parkowaniu a czujnikami automatycznego parkowania
Czujniki ultradz
więkowe pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania różnią się wyglądem.
Najbardziej widoczna różnica to kształt złącza elektrycznego. Czujnik automatycznego parkowania mają
złącze usytuowane prostopadle do osi czujnika, a czujniki pomocy w parkowaniu  równolegle do osi czujnika.
Ponadto część nadawczo-odbiorcza jest dłuższa w czujnikach automatycznego parkowania. Zasada działania
obu rodzajów czujników jest identyczna.
Czujnik pomocy w parkowaniu Czujnik automatycznego parkowania
złącze równoległe do osi złącze prostopadłe do
osi
krótsza część nadawczo-odbiorcza dłuższa część nadawczo-odbiorcza
413_015 413_014
Reakcja układu na uszkodzenie jednego z czujników
W przypadku uszkodzenia jednego z czujników pomocy w parkowaniu nie działa zarówno układ pomocy w
parkowaniu, jak i układ automatycznego parkowania. Natomiast usterka jednego z dwóch czujników
automatycznego parkowania powoduje, że nie działa tylko układ automatycznego parkowania. Akustyczny
układ pomocy w parkowaniu pozostaje sprawny.
16
Przyciski automatycznego parkowania E581 i pomocy w parkowaniu E266
Lokalizacja przycisków w Audi A3
Oba przyciski (pomocy w parkowaniu i automatycznego parkowania) znajdują się konsoli środkowej, nad
zespołem obsługowym klimatyzacji.
Lampki kontrolne w przyciskach
W obu przyciskach znajdują się lampki kontrolne. Gdy lampka świeci ciągle, dana funkcja jest aktywna.
Kiedy lampka nie świeci, funkcja jest nieaktywna.
Natomiast miganie lampki oznacza, że układ wykrył usterkę i dana funkcja nie może być uruchomiona.
lampka kontrolna pomocy w
parkowaniu
lampka kontrolna
automatycznego parkowania
przycisk automatycznego
parkowania E581
przycisk pomocy w parkowaniu
E266
413_016
17
Podzespoły układu
Elektromechaniczny układ kierowniczy
Debiut układu automatycznego parkowania w Audi A3
Audi A3 model 2009 jest pierwszym samochodem Audi, w którym oferowany jest układ automatycznego
parkowania.
Układ automatycznego parkowania musi mieć możliwość ingerencji w układ kierowniczy, tak by podczas
parkowania mógł sam skręcać koła. Te wymagania spełnia elektromechaniczny układ kierowniczy, gdyż może
on zmieniać kąt skrętu kół za pomocą silnika V187. W aktualnych modelach Audi elektromechaniczny układ
kierowniczy jest montowany tylko w Audi A3 i w Audi TT. Wszystkie inne modele mają hydrauliczny układ
kierowniczy.
czujnik skrętu kierownicy G85
silnik elektromechanicznego
wspomagania kierownicy V187
zębnik
wspomagający
czujnik momentu na
kierownicy G269
przekładnia
kierownicza
sterownik wspomagania
kierownicy J500
zębnik kierownicy
413_017
18
Mechaniczne podzespoły układu
Gdy kierowca obraca kierownicą, ruch ten jest przekazywany przez kolumnę kierownicy i zębnik kierownicy na
zębatkę przekładni. Ale w przypadku elektromechanicznego układu kierowniczego zębatka może też być
poruszana przez drugi zębnik. Ten zębnik  zębnik wspomagający  przenosi na zębatkę moment wytwarzany
przez silnik elektromechanicznego wspomagania kierownicy V187. Pracą silnika V187 steruje sterownik
wspomagania kierownicy J500. Podczas normalnej jazdy służy on do wspomagania pracy układu
kierowniczego.
W samochodach z układem automatycznego parkowania silnik V187 ma dodatkowe zadanie. Podczas
automatycznego parkowania bez udziału kierowcy skręca koła o odpowiedni kąt.
Regulacja przebiegu parkowania
Podczas automatycznego parkowania sterownik J791 określa konieczny kąt skrętu kół i wysyła tę informację
magistralą CAN. Sterownik J500 odbiera tę informację i odpowiednio wysterowuje silnik V187.
Czujnik skrętu kierownicy G85, podłączony bezpośrednio do magistrali CAN napędu, mierzy aktualny kąt
skrętu kół i wysyła tę informację magistralą CAN. Na podstawie porównania zadanego i rzeczywistego kąta
skrętu kół sterownik J791 określa odchyłkę rzeczywistego toru parkowania od toru idealnego. W wyniku tego
porównania sterownik J791 może wyliczyć skorygowany zadany kąt skrętu kół.
Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy
Kolejnym ważnym podzespołem układu kierowniczego jest czujnik momentu na kierownicy G269. Za pomocą
drążka skrętnego mierzy on moment, który kierowca przykłada do kierownicy. Sterownik wspomagania
kierownicy odczytuje tę informację i wysyła ją magistralą CAN.
Gdy podczas automatycznego parkowania moment ten przekroczy 5 Nm, sterownik J791 przerywa proces
parkowania, gdyż przyjmuje, że kierowca chce przejąć kontrolę nad samochodem.
Wskazówka
Więcej informacji na temat elektromechanicznego wspomagania układu kierowniczego
z dwoma zębnikami można znalez
ć w zeszycie do samodzielnego kształcenia nr 317.
19
Podzespoły układu
Struktura komunikacji
Poniższy schemat przedstawia wszystkie sterowniki, biorące udział w realizacji funkcji automatycznego
parkowania. Widać też różne magistrale danych, przez które sterowniki te wymieniają ze sobą informacje.
sterownik
sterownik zestawu
automatycznego
wskaz
ników
parkowania
J285
J791
CAN Kombi
sterownik elektroniki sterownik ABS
kolumny kierownicy J104
J527
sterownik gateway sterownik
CAN komfortu CAN napędu
sterownik instalacji
J533 automatycznej skrzyni
elektrycznej
biegów
J519
J217
sterownik układu CAN Infotainment sterownik
komfortu wspomagania
J393 kierownicy
J500
sterownik świateł
czujnik skrętu
radio
przyczepy
kierownicy
R
J345
G85
413_018
20
Struktura komunikacji
Sterowniki magistrali CAN napędu
Sterownik układu automatycznego parkowania J791
Sterownik J791 steruje funkcją automatycznego parkowania. Aby mógł ją prawidłowo zrealizować, potrzebuje
informacji od innych sterowników. Informacje te docierają magistralą CAN.
Sterownik ABS J104
Sterownik ABS J104 informuje sterownik J791 o aktualnej prędkości samochodu i o stanie układu ESP.
Prędkość samochodu jest potrzebna do kontrolowania przekraczania progów prędkości i związanego z tym
aktywowania bądz
wyłączania układu.
Gdy układ ESP jest wyłączony, nie można uruchomić układu automatycznego parkowania. Regulacja ESP
podczas automatycznego parkowania powoduje natychmiastowe wyłączenie tej funkcji.
Sterownik automatycznej skrzyni biegów J217
W samochodach z automatyczną skrzynią biegów sterownik J217 dostarcza informacji o włączeniu biegu
wstecznego. Układ automatycznego parkowania przejmuje kontrolę nad kierownicą tylko wtedy, gdy został
włączony wsteczny bieg. Wyłączenie biegu wstecznego podczas parkowania powoduje zakończenie działania
funkcji.
Sterownik wspomagania kierownicy J500
Sterownik J500 tak skręca koła za pomocą silnika wspomagania kierownicy V187, że samochód porusza się po
torze zapisanym w pamięci sterownika układu automatycznego parkowania.
Ponadto sterownik J500 informuje o momencie przyłożonym do kierownicy. Ta informacja jest potrzebna do
rozpoznania ingerencji kierowcy. W razie takiej ingerencji automatyczne parkowanie zostaje przerwane.
Czujnik skrętu kierownicy G85
Czujnik G85 mierzy kąt skrętu kierownicy i wysyła tę informację magistralą CAN. Rzeczywisty kąt skrętu
kierownicy jest niezbędny do kontrolowania, na ile podczas parkowania kąt skrętu kół odbiega od kąta
zadanego. W razie odchyłek układ musi wprowadzić odpowiednie poprawki.
21
Struktura komunikacji
Sterowniki w magistrali CAN komfortu
Sterownik elektroniki kolumny kierownicy J527
Sterownik elektroniki kolumny kierownicy informuje o włączeniu prawego lub lewego kierunkowskazu.
Zależnie od tej informacji, przy prędkości poniżej 30 km/h układ automatycznego parkowania szuka luki po
lewej lub prawej stronie jezdni.
Sterownik instalacji elektrycznej J519
W samochodach z ręczną skrzynią biegów sterownik J519 informuje o włączeniu biegu wstecznego.
Centralny sterownik układu komfortu J393:
Gdy układ automatycznego parkowania jest zamontowany w Audi Cabriolet, sterownik J393 informuje o tym,
czy dach jest otwarty, czy zamknięty. Przy otwartym dachu sterownik J791 zwiększa głośność sygnałów
ostrzegawczych.
Sterownik świateł przyczepy J345
Sterownik świateł przyczepy J345 informuje sterownik J791 o tym, czy do samochodu jest podłączona
przyczepa. Jak długo przyczepa jest rozpoznana, nie można włączyć funkcji automatycznego parkowania, a w
układzie akustycznej pomocy w parkowaniu działają tylko przednie czujniki ultradz
więkowe.
Sterowniki w magistrali CAN Infotainment
Radio R
Gdy sterownik J791 poinformuje radio o tym, że głośniki akustycznego układu pomocy w parkowaniu są
aktywne, radio zmniejszenia swoją głośność.
Sterowniki w magistrali CAN Kombi
Sterownik zestawu wskaz
ników J285
Sterownik J791 informuje zestaw wskaz
ników o tym, czy na wyświetlaczu należy pokazać obraz układu
automatycznego parkowania.
W razie potrzeby na wyświetlaczu ukazują się też komunikaty tekstowe dla kierowcy.
Ponadto rozszerzone menu funkcji komfortu pozwala dopasować głośność i częstotliwość dz
więku obu
głośników układu.
22
Diagnoza
Diagnoza
Sterownik układu automatycznego parkowania J791 ma adres diagnostyczny 10.
413_019
W sterowniku można odczytać następujące nowe wartości pomiarowe:
 zmierzona długość luki po stronie kierowcy i pasażera
 zmierzona głębokość luki po stronie kierowcy i pasażera
 aktualna odległość od samochodu, za którym należy zaparkować
 kąt mijania samochodu, za którym należy zaparkować
 krawężnik po lewej lub prawej stronie: rozpoznany czy nie
 przycisk automatycznego parkowania: naciśnięty lub nie
 kierunkowskaz: niewłączony / włączony lewy / włączony prawy
 żądanie automatycznego parkowania: tak / nie
 żądanie wyświetlenia komunikatu  Lenkassistenz aktiv ( automatyczne parkowanie aktywne ) w zestawie
wskaz
ników: tak / nie
 odległość mierzona przez lewy lub prawy czujnik automatycznego parkowania
 czas zaniku sygnału lewego lub prawego czujnika automatycznego parkowania
 moment przyłożony do kierownicy
 rzeczywisty kąt skrętu kierownicy
 zadany kąt skrętu kierownicy
 wybrana strona parkowania: lewa / prawa
 rozpoznany kierunek jazdy: w przód / w tył
 zatrzymanie samochodu rozpoznane: tak/nie
23
Diagnoza
Możliwości dopasowania w sterowniku układu automatycznego parkowania
 głośność przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22
 częstotliwość przedniego głośnika pomocy w parkowaniu H22
 głośność tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15
 częstotliwość tylnego głośnika pomocy w parkowaniu H15
 głośność głośnika przy otwartym dachu (tylko Cabriolet)
 dz
więk potwierdzający aktywowanie układu pomocy w parkowaniu włączony / wyłączony
 przywrócenie nastaw fabrycznych w kanałach dopasowania
 prędkość włączenia układu automatycznego parkowania (dotyczy tylko układu automatycznego
parkowania)
 zwiększenie długości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu
automatycznego parkowania)
 zwiększenie szerokości przez dodatkowe elementy zamocowane do samochodu (tylko dla układu
automatycznego parkowania)
 prędkość wyłączania akustycznego układu pomocy w parkowaniu
 obwód kół (tylko dla układu automatycznego parkowania)
 odległość od krawężnika (tylko dla układu automatycznego parkowania)
Możliwości kodowania w sterowniku układu automatycznego parkowania
 odmiana samochodu
 ręczna lub automatyczna skrzynia biegów
 kierownica po lewej lub prawej stronie
 zaczep holowniczy (brak / zdejmowany ręcznie / wysuwany elektrycznie)
 układ OPS (Optical Parking System) jest / nie ma; kamera cofania jest / nie ma
Możliwości diagnozy elementów wykonawczych w sterowniku automatycznego parkowania
 głośnik pomocy w parkowaniu H115
 głośnik pomocy w parkowaniu H22
 lampka kontrolna w przycisku pomocy w parkowaniu
 lampka kontrolna w przycisku automatycznego parkowania
 test działania systemu
Nastawy podstawowe
W układzie nie ma nastaw podstawowych.
Kalibracja układu
Układ automatycznego parkowania nie wymaga kalibracji.
Wskazówka
Gdy w Audi A3 montuje się koła 16", trzeba w odpowiednim kanale dopasowania wpisać
właściwy obwód kół. Gdy się tego nie zrobi, samochód będzie kończył automatyczne
parkowanie w nieprawidłowym ustawieniu.
24
Sprawdzamy swoją wiedzę
Które odpowiedzi są prawidłowe?
Czasami tylko jedna.
Jednak często więcej niż jedna  albo nawet wszystkie!
1. W jaki sposób uaktywnia się układ automatycznego parkowania?
A) za pomocą przycisku pomocy w parkowaniu
B) przez włączenie biegu wstecznego
C) za pomocą osobnego przycisku automatycznego parkowania
D) automatycznie, gdy prędkość jazdy spadnie poniżej 25 km/h
2. Jakie zadania ma układ automatycznego parkowania?
A) Rozpoznaje lukę odpowiednią do zaparkowania.
B) Po osiągnięciu przez samochód odpowiedniego położenia sam włącza wsteczny bieg.
C) Podczas parkowania tyłem wykonuje manewry kierownicą; kierowca operuje pedałem gazu
i hamulca.
D) Po ustawieniu samochodu w pozycji końcowej samoczynnie gasi silnik.
3. Jakie zdarzenia kończą przebieg automatycznego parkowania?
A) Wyłączenie świateł mijania w ciemności.
B) Wyłączenie układu ESP.
C) Ingerencja kierowcy w układ kierowniczy.
D) Przekroczenie prędkości 7 km/h.
Rozwiązania podano na str. 26.
25
Sprawdzamy swoją wiedzę
Rozwiązania: 1. C2. AC 3. BCD
26
Zeszyty do samodzielnego kształcenia
Zeszyt nr 375: Audi Q7  nowe systemy wspierania
kierowcy
 pomoc w zmianie pasa
 Optical Parking System (OPS)
 kamera cofania (Rear View)
Zeszyt nr 398: Układ pomocy w
utrzymaniu pasa ruchu
 Opis działania
 Obsługa i komunikaty
 Podzespoły elektryczne
 Schemat układu sterowania
 Struktura komunikacji
 Kalibracja układu
 Diagnoza
Zeszyt nr 434: Asystent włączania świateł
drogowych
 Opis działania
 Zasada działania asystenta włączania świateł
drogowych
 Obsługa i komunikaty
 Realizacja w samochodzie
 Diagnoza
27
Przewaga dzięki technice www.audi.de
Wszelkie prawa zastrzeżone.
Zmiany zastrzeżone.
Copyright
AUDI AG
I/VK-35
[e-mail]
Faks +49-841/89-36367
AUDI AG
D-85045 Ingolstadt
Stan techniczny 06/08
Printed in Polen
413