WOJSKOWA AKADEMIA TECHNICZNA

IM. JAROSŁAWA DĄBROWSKIEGO

Laboratorium z przedmiotu

Wprowadzenie do automatyki

SPRAWOZDANIE

Modelowanie układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym i regulatorem typu P.

Prowadzący : mgr inż. Małgorzata Rudnicka - Schmidt

Sprawozdanie wykonał : Marek Oleksiak

Grupa : I7X3S1

Data wykonania : 21.01.2009r

Badany układ

Objaśnienia:

q(t) - dopływ wody do pierwszego zbiornika

w(t) - odpływ wody z pierwszego do drugiego zbiornika

z(t) - odpływ wody z drugiego zbiornika

h1(t) - poziom lustra wody w pierwszym zbiorniku

h2(t) - poziom lustra wody w drugim zbiorniku

μ1 - współczynnik przepływu wody z pierwszego do drugiego zbiornika = 1.0

μ2 - współczynnik odpływu wody z drugiego zbiornika = 1.0

C1 - powierzchnia lustra wody w pierwszym zbiorniku = 10

C2 - powierzchnia lustra wody w drugim zbiorniku = 5

Cel ćwiczenia

W ćwiczeniu należy zaprojektować układ z regulatorem przekaźnikowym oraz regulatorem typu P w celu utrzymania stałego poziomu wody w zbiornikach h1 i h2. Aby obliczyć jaki poziom ma trzymać odpowiedni zbiornik posłużymy się równaniami stanów z pkt. 4. Po przeprowadzeniu linearyzacji otrzymujemy:

Po przeprowadzeniu odpowiednich obliczeń otrzymujemy: h10=2, h20=1.

Układ regulacji z regulatorem przekaźnikowym.

Schemat układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym.

Wykres działania układu regulacji z regulatorem przekaźnikowym.

Układ regulacji z regulatorem typu P.

Model układu regulacji z regulatorem typu P.

Przebiegi dla warunków początkowych.

Przebiegi dla warunków początkowych.

Wartości uchybów regulacji dla poszczególnych Kp:

- Kp=5 e(t)=2-1.7339=0.2661

- Kp=7 e(t)=2-1.8099=0.1901

- Kp=10 e(t)=2-1.8604=0.1396

- Kp=15 e(t)=2-1.9115=0.0885

Wnioski

Na podstawie wykresów przeprowadzonych pomiarów można z łatwością stwierdzić, że im większy współczynnik Kp tym mniejszy uchyb regulacji, a tym samym regulacja jest dokładniejsza. W przypadku gdy Kp będzie dążyło do nieskończoności uchyb regulacji e(t) będzie zbliżał się do 0. W moim przypadku dla Kp = 15 uchyb regulacji wynosił 0.0885.