AUTOMATYKA NAPĘDU ELEKTRYCZNEGO

LABORATORIUM

Ćwiczenie nr 11

TEMAT:

Badanie układu regulacji nadążnej.

Przebieg ćwiczenia:

a) Montujemy układ jak na rysunku

b)Wyznaczenie charakterystyk poszczególnych członów układu

Tabela pomiarów

Un= 55V

ϑ	Is	Is	Ua	Uw	Uso
°	mA	mA	V	V	V
0	2,6	2,6	12	2,4	0,5
5	2,6	2,6	12	2,5	3
10	3,2	3,2	10	2,55	5,4
15	6	2,8	-2	2,6	7
20	12	2,8	-28	2,7	8,8
25	19	2,8	-64	2,75	10,5
30	25,8	3,6	-100	2,8	12
35	32	3,6	-132	2,95	13
40	38	3,8	-164	3	14,5
45	42	4	-184	3,3	15,5
50	44	4	-200	3,5	16,5
55	48	4	-216	3,7	17
60	52	4	-228	3,9	17,5
65	54	4,4	-236	4	18
70	55	4,4	-244	4,1	18,5
75	56	4,4	-248	4,25	18,5
80	56,4	5	-250	4,3	19
85	57	5,2	-252	4,4	19
90	58	5,2	-252	4,5	19
ϑ	Is	Is	Ua	Uw	Uso
°	mA	mA	V	V	V
-5	3	2,6	-28	2	0
-10	3	2,4	-26	2	2,5
-15	3	2,4	-26	2,1	4
-20	3	3,8	-24	2,3	5,5
-25	3	7	-8	2,4	7,5
-30	3	14	36	2,45	9
-35	3	19,6	52	2,55	10,5
-40	3	26	80	2,7	12
-45	3	32	108	2,75	13
-50	3	37	140	2,85	14,5
-55	3,8	42	152	3	15,5
-60	3,8	46	168	3,3	16
-65	4	50	188	3,6	17
-70	4	54	200	3,8	18
-75	4	56	212	4,1	18,5
-80	4	57	212	4,1	18,5
-85	4	58	216	4,1	19
-90	4	58	220	4,1	19

• Charakterystyka Uso=f(ϑ) transformatorowego łącza selsynowego

• Charakterystyka Uw=f(Uso) wzmacniacza elektronicznego

• Charakterystyka Ua=f(Uw) wzmacniacza elektromaszynowego

• Charakterystyka Ua=f(ϑ) całego układu wzmocnienia

b)Pomiar uchybów statycznych układu i strefy nieczułości

• Uchyb statyczny ϑu

ϑwe[°]	ϑwy[°]	ϑ = ϑwe - ϑwy[°]
30	38	-8
40	41	-1

• strefy nieczułości układu

W prawo	W prawo	W lewo	W prawo	W lewo
4°	5°	18°	26°	26°

Wnioski

Wszystkie wyniki obarczone są błędem powstałym w wyniku luzu na przekładni łączącej silnik obcowzbudny prądu stałego z wirnikiem selsyna-odbibrnika. Błąd ten można zaobserwować przy zmianach kierunku obrotu. Widać to dobrze przy badaniu strefy nieczułości układu. Przesunięcie charakterystyki w lewo dla wartości ujemnych spowodowane jest również błędem powstałym na wskutek zmiany kierunku obrotu (wykres Ua=f(ϑ) ) . Na wykresie Uso=f(ϑ) widzimy że napięcie indukowane na odbiorniku jest zależne od kąta niezgodności położeń osi magnetycznych wirników. Napięcie rośnie wraz ze wzrostem kąta wg zależnosci

Uso=Um•cos ϑ

2

---