1. CEL ĆWICZENIA

Celem ćwiczenia było poznanie budowy, zasady działania i wyznaczenie parametrów układu regulacji nadążnej.

2. WSTĘP TEORETYCZNY I OPIS UKŁADU

Układ regulacji nadążnej to układu regulacji automatycznej, dla którego wartość zadana regulowanej wielkości jest zmienna w czasie ( zmiany te mają charakter przypadkowy ).

Zadaniem badanego układu jest regulacja położenia karetki w ślad za zmianami napięcia wejściowego.

Jest to układ regulacji z podwójnym sprzężeniem zwrotnym:

• sprzężenie od wartości wielkości wyjściowej;

• prędkości zmian wielkości wyjściowej.

3. WYZNACZENIE PARAMETRÓW WZMACNIACZA

UX [V]	U2 [V]
0,5	3,5
1	7

4. WYZNACZENIE PARAMETRÓW SILNIKA

U [V]	t [s]	α
0,00	0,00	0,00
38,00	0,05	-0,26
54,00	0,10	-0,39
78,00	0,15	-0,62
90,00	0,20	-0,77
102,00	0,25	-0,93
114,00	0,30	-1,13
122,00	0,35	-1,30
130,00	0,40	-1,49
136,00	0,45	-1,66
139,00	0,50	-1,76
142,00	0,55	-1,87
146,00	0,60	-2,03
147,00	0,65	-2,08
149,00	0,70	-2,18
U[V]	t[s]	α
151,00	0,75	-2,29
153,00	0,80	-2,42
154,00	0,85	-2,48
155,00	0,90	-2,56
156,00	0,95	-2,64
158,00	1,00	-2,82
160,00	1,05	-3,04
161,00	1,10	-3,18
162,00	1,15	-3,33
162,50	1,20	-3,42
163,00	1,25	-3,51
164,00	1,30	-3,74
164,50	1,35	-3,87
165,00	1,40	-4,03
166,00	1,45	-4,43
166,50	1,50	-4,72

y = - 0,15x

5. OBLICZENIE TRANSMITANCJI ZASTĘPCZEJ UKŁADU

gdzie:

b = k_xk₂k_α

a₂ = T

a₁ = 1 + k_xk₂k_αk_tk_R

a₀ = k_xk₂k_αk_m

6. WNIOSKI

W ćwiczeniu zostały regulowane parametry układu całkującego i różniczkującego
do momentu uzyskania najlepszych odpowiedzi na skok jednostkowy.

Układ całkujący realizuje sprzężenie od wartości wielkości wyjściowej, a układ różniczkujący reaguje na szybkość zmian wielkości wyjściowej.

Przy źle dobranych parametrach układu obserwujemy: drgania oscylacyjne, niedokompensowanie (silnie zakrzywione zbocze przy sygnale prostokątnym )
lub przekompensowanie ( widoczne ).

Przy optymalnej pracy układu ruch pisaka w pionie ( przy rysowaniu zbocza prostokąta ) powinno być jednostajne.

Dla układu rzeczywistego nie jest możliwe narysowanie idealnego prostokąta z powodu ograniczeń konstrukcyjnych i inercji.

Najlepsze wyniki układu badanego zostały przedstawione na osobnym wykresie.
Zostały one osiągnięte przy następujących parametrach: k_X = 0,4; k_V = 0,9; k_m = 1.

© COPYRIGHT BY ADAM SZAFRON, GLIWICE 1999.

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI. 4

REGULACJA NADĄŻNA. Sekcja II: BREJNA Jarosław, CICHOŃ Marek, SZAFRON Adam.

---