3. WYKRESY.

a) Wyznaczenie parametrów silnika i przekładni RN-1, RN-2;

b) Wyznaczenie współczynnika wzmocnienia statycznego prądnicy tachometrycznej RN-3,

RN-4;

c) Wyznaczenie wzmocnienia wzmacniacza RN-5, RN-6;

d) Badanie procesu regulacji: wpływ zmian współczynników k_w, k_, k_v na uzyskaną

odpowiedź wyjściową.

Legenda: X - t [ms]; Y - U [V]; oraz U_x, U_.

4. OBLICZENIA.

a) Wyznaczenie parametrów silnika i przekładni:

;

RN-1:

;

RN-2:

.

Ponadto wyznaczyliśmy stałą czasową układu silnik - przekładnie, która jest równa:

T ≈ 62 ms.

b) Wyznaczenie współczynnika wzmocnienia statycznego prądnicy tachometrycznej:

;

RN-3:

;

RN-4:

.

c) Wyznaczenie wzmocnienia układu mostkowego (przetwornik położenia):

;

;
;
;

;
;
;

.

d) Wyznaczenie wzmocnienia wzmacniacza:

;

RN-5:

;

RN-6:

.

e) Transmitancja zastępcza układu:

;

.

f) Pozostałe parametry opisujące układ:

-- wzmocnienie statyczne:

;

-- pulsacja drgań własnych:

;

-- współczynnik tłumienia:

.

5. WNIOSKI.

Przeprowadzone pomiary pozwoliły na określenie wszystkich charakterystycznych

parametrów układu k_s/k_, k_wmax, k_max oraz k_vmax oraz transmitancji zastępczej układu K(s). Ponadto zbadaliśmy charakter zmian przebiegu wyjściowego w zależności od zadanych wartości współczynników k_w, k_, k_v (badanie procesu regulacji).

Zauważamy, że najkorzystniejsze nastawy współczynników k_w, k_, k_v w układzie, przy których uzyskany przebieg wyjściowy w pełni oddaje charakter sygnału wejściowego, to: k_w=0,8; k_,; k_v=0,4 (RN-24).

Dla uzyskanych przebiegów czasowych obserwujemy również, że w przypadku prostokątnego sygnału wejściowego odpowiedź wyjściowa charakteryzuje się pewną stałą czasową, która nie występuje przy przebiegach wejściowych sinusoidalnych oraz piłokształtnych. Zmiany współczynnika k_ wpływają na wzmocnienie sygnału U_/U_x, zaś indywidualne zmiany współczynników k_w, k_v nie mają większego wpływu na charakter otrzymanej odpowiedzi wyjściowej (eliminacja drgań pisaka przez zmianę wartości k_v).

---