Wydział/Kierunek: WIMiIP/Metalurgia III	Imię i nazwisko: Krystian Zyguła	Numer grupy: 2
Wariant zadania: 19	Temat: Wybór rodzaju i nastaw regulatora ciągłego	Data wykonania ćwiczenia: 22.10.2013	Ocena:

1. Przebieg realizacji ćwiczenia laboratoryjnego:

• Stworzyć układ automatycznej regulacji zawierający obiekt i regulator.

• Dobrać optymalne parametry regulatorów.

• Zbadać wpływ współczynnika wzmocnienia regulatora na przebiegi przejściowe przy zadawaniu wymuszenia skokowego jako sterowanie lub zakłócenie.

2. Wykonane zadania:

ZADANIE 1

• Schematy blokowy układu

• Schemat blokowy obiektu regulacji

• Schemat blokowy PI-regulatora

Kod z okna Workspace:

>> T1=10

T1 =

10

>> tau=3

tau =

3

>> Ko=1.9

Ko =

1.9

>> KP=0.877

KP =

0.8770

>> TI=10

TI =

10

>>

Wykresy

Wyniki symulacji

0

0,400000000000000

0,800000000000000

0,999999999999983

1

1,00000000000002

1,40000000000002

1,80000000000002

2,20000000000002

2,60000000000002

3,00000000000002

3,40000000000002

3,80000000000002

4,20000000000002

4,60000000000002

5,00000000000002

5,40000000000002

5,80000000000002

6,20000000000002

6,60000000000002

7,00000000000002

7,40000000000002

7,80000000000002

8,20000000000002

8,60000000000002

9,00000000000002

9,40000000000002

9,80000000000002

10,2000000000000

10,6000000000000

11,0000000000000

11,4000000000000

11,8000000000000

12,2000000000000

12,6000000000000

13,0000000000000

13,4000000000000

13,8000000000000

14,2000000000000

14,6000000000000

15,0000000000000

15,4000000000000

15,8000000000000

16,2000000000000

16,6000000000000

17,0000000000000

17,4000000000000

17,8000000000000

18,2000000000000

18,6000000000000

19,0000000000000

19,4000000000000

19,8000000000000

20

ZADANIE 2

• Schemat blokowy układu

• Schemat blokowy obiektu regulacji

• Schemat blokowy PID-regulatora

Kod z okna Workspace:

>> tau=0.9

tau =

0.9000

>> T2=3

T2 =

3

>> T1=8

T1 =

8

>> Ko=1.9

Ko =

1.9

>> KP=2.33918

KP =

2.3392

>> TD=3

TD =

3

>> TI=8

TI =

8

>>

Współczynnik K w elemencie Gain(PID-regulator) w moim przypadku wynosi 500.

Wykresy

Wyniki symulacji:

0

0,400000000000000

0,800000000000000

0,999999999999983

1

1,00000000000001

1,00218378819713

1,00436757639425

1,00819613613766

1,01320375755788

1,01922968431352

1,02637645212589

1,03505543454853

1,04590305825010

1,06002371207106

1,07921670277814

1,10439712061198

1,12282159658161

1,14124607255123

1,16241109362106

1,18491940104743

1,20541415233712

1,22317361875537

1,24060087864463

1,26043851509542

1,28293995773266

1,30488602891364

1,32367998058061

1,34066361658456

1,35902630364905

1,38061672667161

1,40357224161355

1,42395817467794

1,44126719002087

1,45841771090057

1,47846072818929

1,50148618896496

1,52360759986074

1,54205880410681

1,55864010256791

1,57696801515891

1,59896758688230

1,62232268406969

1,64258281625996

1,65948451108528

1,67640371560885

1,69664031295261

1,72012833732743

1,74238366231907

1,76053073722044

1,77677652233121

1,79508555383098

1,81742907047946

1,84110635449237

1,86125264719616

1,87782774004266

1,89456874044630

1,91495773184639

1,93120052251412

1,94744331318184

1,96798844674095

1,99215099171432

2,00977805254644

2,02740511337856

2,04834207398955

2,07150624407663

2,09266751752047

2,11032162618715

2,12706209497638

2,14630998286135

2,16895051807721

2,19161358694166

2,21074699889233

2,22738096553230

2,24507551457287

2,26631796346511

2,28968038111860

2,31066848354206

2,32804481319945

2,34470980230328

2,36416836555559

2,38710149107948

2,40975524477617

2,42862235128440

2,44507141621733

2,46285159240669

2,48437204921162

2,50788274176083

2,52869293933979

2,54583170285932

2,56245520751462

2,58211439319457

2,60528290781081

2,62789138856450

2,64652372802794

2,66283768531788

2,68071832889593

2,70247381797532

2,72607366678723

2,74671068169652

2,76366333484863

2,78028172998178

2,80012072083704

2,82346223203115

2,84604246065512

2,86456337817691

2,88085894314428

2,89871939821703

2,92067672093975

2,94504320660289

2,96166682486735

2,97829044313181

2,99931640637680

3,02446359398524

3,04173618652825

3,05900877907126

3,08005585195177

3,10410328701974

3,12162411238075

3,13914493774176

3,16020897548279

3,18379825551192

3,20510882357890

3,22253059671278

3,23899190022953

3,25828550578362

3,28154640968473

3,30457964399512

3,32334794985438

3,33943842063662

3,35702681365235

3,37891244574114

3,40303816990573

3,41958747142590

3,43613677294606

3,45728377830395

3,48264539567155

3,49950702487487

3,51636865407818

3,53760794228467

3,56246390322437

3,57975286404241

3,59704182486045

3,61836089370913

3,64211249231721

3,66347309398724

3,68072713991433

3,69707882113060

3,71661831059494

3,73971425652042

3,76263381273879

3,78155943374463

3,79787259016228

3,81561542776233

3,83763041295840

3,86118891706104

3,88165681363473

3,89864539271605

3,91550508918590

3,93582831685668

3,95958668782917

3,98191253444608

4,00008480596795

4,01637041647845

4,03460759596872

4,05692960801609

4,08018336743666

4,10001932942025

4,11663278641994

4,13369885645972

4,15445680582326

4,17816327046758

4,19983960841569

4,21737066092016

4,23358982568498

4,25252070539702

4,27569118893125

4,29885962228110

4,31786395348709

4,33397848631262

4,35134662399406

4,37282436269541

4,39690313708922

4,41401337526922

4,43112361344922

4,45199268274198

4,47600884656489

4,49354327638059

4,51107770619629

4,53180589437395

4,55515123419219

4,57682824938827

4,59473226188880

4,61122188625567

4,62997257213802

4,65253680088651

4,67596289185127

4,69577605304252

4,71231455841406

4,72930634088168

4,74982713849742

4,77363433367140

4,79590534355900

4,81382185683504

4,82986443433004

4,84820352304609

4,87085941209210

4,89488818196651

4,91502657997221

4,93132448268384

4,94783892346372

4,96812821319300

4,99227457289696

5,01025641039850

5,02823824790004

5,04925189666605

5,07212665626374

5,09295919096744

5,11064743468852

5,12771892193709

5,14730989245673

5,17005749887573

5,19237658730549

5,21117882051334

5,22786296405332

5,24594971751576

5,26763506651561

5,29095161719087

5,31142532743304

5,32850203757503

5,34536463313104

5,36532446414970

5,38866192017796

5,41116335263705

5,42957687474260

5,44584657865285

5,46389570838629

5,48597256200065

5,50983614119608

5,53040625556570

5,54713346382789

5,56365161264926

5,58365812378621

5,60744191962002

5,62569766932865

5,64395341903728

5,66478358240010

5,68719920626284

5,70798402618784

5,72603189506775

5,74343341786485

5,76291561122258

5,78507396013111

5,80717018266911

5,82638759683442

5,84356110737548

5,86167774062809

5,88278610894768

5,90563244635283

5,92644078311284

5,94412193794564

5,96120026804443

5,98078099874682

6,00345764778330

6,02586737363471

6,04482722453830

6,06154859066057

6,07949613561717

6,10096220604542

6,12434220402175

6,14517241057231

6,16243615123078

6,17915846201663

6,19881860201493

6,22198516054085

6,24468710132089

6,26340584942134

6,27972121361413

6,29753194615296

6,31928820257001

6,34309360392502

6,36392382581504

6,38085653139802

6,39730689983147

6,41702904192936

6,44056760993132

6,46348353946012

6,48202233847920

6,49804145895984

6,51574825620190

6,53770135573270

6,56181391944879

6,58264345197649

6,59934116516475

6,61559338363280

6,63534891813037

6,65915404087647

6,67756353929256

6,69597303770865

6,71682877794996

6,73907719951146

6,75969544087382

6,77775989159386

6,79531726351327

6,81494792673647

6,83709289311938

6,85898691900895

6,87806428152905

6,89529707062837

6,91359742582656

6,93484112608751

6,95756069154782

6,97812467964683

6,99574730420425

7,01299101880679

7,03278670404137

7,05545577722414

7,07757697308552

7,09633572408623

7,11313959150551

7,13136353062582

7,15300494228540

7,17616626758210

7,19664331232401

7,21384248494844

7,23081184251108

7,25078083843428

7,27394022636799

7,29624505438891

7,31469860363046

7,33112582416469

7,34929876849659

7,37129824397496

7,39483582940550

7,41521955344292

7,43205733959645

7,44880524149277

7,46892451202508

7,49249177440621

7,51493742762287

7,53313871593124

7,54926722377788

7,56740317073266

7,58968347606340

7,61351886054335

7,63382798277694

7,65038713262490

7,66696473724956

7,68719294304248

7,71107487134956

7,72908737538138

7,74709987941320

7,76800557352354

7,79077304353328

7,81172648554345

7,82958367413424

7,84667511224799

7,86607872034831

7,88855015021757

7,91097320676400

7,93012064448873

7,94696634366506

7,96485237009911

7,98611074116036

8,00935091344083

8,03028108882788

8,04772949119150

8,06451059664601

8,08403506110840

8,10698504924190

8,12965196931421

8,14853425723250

8,16499128423413

8,18277756363077

8,20435201408511

8,22800174003163

8,24889857878934

8,26599702354592

8,28252163549677

8,30214890821129

8,32549744312624

8,34836070183831

8,36702559495843

8,38317270785801

8,40087933101794

8,42269607896574

8,44666550563782

8,46753993621611

8,48437624896043

8,50070510434127

8,52039823234117

8,54403740859983

8,56705290574169

8,58556967860465

8,60149477110337

8,61913369485620

8,64110696412281

8,66531149159617

8,68197005161442

8,69862861163268

8,71960048429742

8,74410635320681

8,76137822369407

8,77865009418133

8,79971225227407

8,82353833418043

8,84510698343698

8,86251614944988

8,87873527532622

8,89774294804633

8,92081655772556

8,94421710084767

8,96348343606507

8,97965300788084

8,99681792638330

9,01804828455380

9,04216522736203

9,05936584145140

9,07656645554076

9,09754846723239

9,12138738884092

9,14305260006540

9,16051481820839

9,17669805965391

9,19561816043115

9,21864168392394

9,24210990824983

9,26146558605134

9,27764678442568

9,29474143332085

9,31588767357411

9,34001234452863

9,35726930462378

9,37452626471893

9,39551204856172

9,41929949031401

9,44092270281792

9,45839793217137

9,47462472602652

9,49357480078290

9,51659258224442

9,54002272041518

9,55935778636103

9,57555263685161

9,59267821972414

9,61384568660091

9,63795202910575

9,65519892038758

9,67244581166941

9,69342867861309

9,71721208280029

9,73883538158679

9,75631381814267

9,77254349636393

9,79149395649617

9,81449778606075

9,83791104047953

9,85724786624177

9,87345700267488

9,89059403848519

9,91175741880909

9,93584466170709

9,95310051767360

9,97035637364011

9,99133498884670

10,0151030648486

10,0367197490463

10,0542059711203

10,0704470768180

10,0894011215916

10,1123959782911

10,1357972343578

10,1551342025340

10,1713524203474

10,1884974843316

10,2096601588135

10,2337364434087

10,2509960273335

10,2682556112583

10,2892319733552

10,3129932638868

10,3346074898969

10,3520974809347

10,3683435025599

10,3872985797142

10,4102889908320

10,4336853584626

10,4530230929220

10,4692454957640

10,4863935933790

10,5075550780427

10,5316262661485

10,5488883546828

10,5661504432172

10,5871255201709

10,6108821972305

10,6324944689969

10,6499868297565

10,6662362657794

10,6851922976960

10,7081796461873

10,7315722335022

10,7509102273844

10,7671356291805

10,7842861498383

10,8054469739206

10,8295142154054

10,8467779962077

10,8640417770099

10,8850158811846

10,9087692570530

10,9303802172294

10,9478743136565

10,9641261438793

10,9830827367348

11,0060677816111

11,0294577353005

11,0487960724814

11,0650236670646

11,0821758076993

11,1033359503738

11,1274002048085

11,1446654062752

11,1619306077419

11,1829039302836

11,2066545001098

11,2282643046448

11,2457598436332

11,2620137125507

11,2809708095700

11,3039538682452

11,3273415117394

11,3466801213725

11,3629096163768

11,3800631801087

11,4012227347260

11,4252843209845

11,4425507791542

11,4598172373239

11,4807898470350

11,5045378810504

11,5261466481841

11,5436434926932

11,5598991983633

11,5788567390290

11,6018379761649

11,6252235149955

11,6445623827318

11,6607936150961

11,6779484700842

11,6991074697342

11,7231665917837

11,7404342172745

11,7577018427653

11,7786737913239

11,8024194656365

11,8240272620936

11,8415253169550

11,8577827327135

11,8767406918456

11,8997202373298

11,9231038079669

11,9424429045977

11,9586757535092

11,9758318206878

11,9969903170110

12,0210471425912

12,0383158433015

12,0555845440118

12,0765558799541

12,1002993804998

12,1219062822587

12,1394054515359

12,1556644431169

12,1746227898969

12,1976007827002

12,2209825376732

12,2403218361432

12,2565561706603

12,2737133603506

12,2948714061201

12,3189261327754

12,3361958063263

12,3534654798772

12,3744362599355

12,3981777974818

12,4197838900319

12,4372840648225

12,4535444803335

12,4725031801291

12,4954797778193

12,5188598915891

12,5381993630191

12,5544350345660

12,5715932431403

12,5927508955038

12,6168037510977

12,6340742831230

12,6513448151483

12,6723151029526

12,6960549108582

12,7176602895676

12,7351613497778

12,7514230205864

12,7703820334824

12,7933574072371

12,8167360736034

12,8360756902083

12,8523125363658

12,8694716467367

12,8906289626805

12,9146801807770

12,9319514562690

12,9492227317610

12,9701925915765

12,9939309035647

13,0155356645579

13,0330374903550

13,0493002472892

13,0682595323046

13,0912338516246

13,1146112654806

13,1339510022936

13,1501888615839

13,1673487547428

13,1885057874400

13,2125555981887

13,2298275067456

13,2470994153024

13,2680689094448

13,2918059493032

13,3134101847341

13,3309126614638

13,3471763424010

13,3661358598311

13,3891092855845

13,4124856338112

13,4318254688313

13,4480641875997

13,4652247485604

13,4863815461643

13,5104301667715

13,5277026062720

13,5449750457724

13,5659442322589

13,5896802063650

13,6112840013607

13,6287870233757

13,6450514786705

13,6640111914989

13,6869838709028

13,7103593260466

13,7296992404593

13,7459386777564

13,7630997996908

13,7842564045082

13,8083040328879

13,8255769118439

13,8428497907999

13,8638187219258

13,8875538147623

13,9091572454916

13,9266607183954

13,9429258141892

13,9618856890643

13,9848577529312

14,0082324693894

14,0275724474180

14,0438124777707

14,0609740646211

14,0821305129942

14,1061773244225

14,1234505629360

14,1407238014495

14,1616925231395

14,1854268955809

14,2070300285028

14,2245338700002

14,2407994895079

14,2597594971837

14,2827310590688

14,3061051716059

14,3254452002005

14,3416857145347

14,3588476821445

14,3800040047794

14,4040501510409

14,4213236806935

14,4385972103461

14,4595657621180

14,4832995518045

14,5049024438015

14,5224065834970

14,5386726267672

14,5576327421233

14,5806038988617

14,6039775228893

14,6233175913536

14,6395584965564

14,6567207726514

14,6778769951897

14,7019226055183

14,7191963685685

14,7364701316187

14,7574385469675

14,7811718700301

14,8027745691073

14,8202789476173

14,8365453303023

14,8555055320921

14,8784763652115

14,9018495982061

14,9211896978098

14,9374309154286

14,9545934388434

14,9757495825492

14,9997947656716

15,0170687138615

15,0343426620514

15,0553109690778

15,0790439226058

15,1006464689035

15,1181510365923

15,1344176881711

15,1533779586103

15,1763485361978

15,1997214597479

15,2190615833648

15,2353030478503

15,2524657673224

15,2736218497844

15,2976666965102

15,3149407897207

15,3322148829312

15,3531831050751

15,3769157698569

15,3985181967808

15,4160229123583

15,4322897741545

15,4512500984424

15,4742204771497

15,4975931592364

15,5169333010265

15,5331749578271

15,5503378306152

15,5714938664023

15,5955384523540

15,6128126572698

15,6300868621855

15,6510550189698

15,6747874621901

15,6963897975250

15,7138946266665

15,7301616498931

15,7491220157306

15,7720922427093

15,7954647399517

15,8148048950940

15,8310466988070

15,8482096893088

15,8693656905475

15,8934100787635

15,9106843676471

15,9279586565306

15,9489267642512

15,9726590419526

15,9942613088793

16,0117662229658

16,0280333669382

16,0469937640811

16,0699638787243

16,0933362384295

16,1126764029054

16,1289183156061

16,1460813940844

16,1672373709446

16,1912816142009

16,2085559638279

16,2258303134549

16,2467983857861

16,2705305449962

16,2921327629703

16,3096377379992

16,3259049685891

16,3448653884577

16,3678354238908

16,3912076858241

16,4105478562459

16,4267898460544

16,4439529875291

16,4651089486179

16,4891530914004

16,5064274821729

16,5237018729455

16,5446699214468

16,5684020019422

16,5900041874235

16,6075092031038

16,6237764914559

16,6427369268086

16,6657069111149

16,6890791089662

16,7084192824463

16,7246613223458

16,7418245056711

16,7629804583431

16,7870245384598

16,8042989536930

16,8215733689263

16,8425414034522

16,8662734391716

16,8878756062072

16,9053806452353

16,9216479667377

16,9406084114085

16,9635783686046

16,9869505311616

17,0062907052130

17,0225327721087

17,0396959792316

17,0608519298268

17,0848959796847

17,1021704050488

17,1194448304129

17,1404128594344

17,1641448795813

17,1857470402611

17,2032520877542

17,2195194212354

17,2384798699278

17,2614498207203

17,2848219727838

17,3041621452466

17,3204042192337

17,3375674346143

17,3587233886378

17,3827674362291

17,4000418593227

17,4173162824162

17,4382843132675

17,4620163431507

17,4836185079538

17,5011235510182

17,5173908781341

17,5363513262638

17,5593212886246

17,5826934517048

17,6020336206927

17,6182756844999

17,6354388946685

17,6565948569239

17,6806389265743

17,6979133366031

17,7151877466319

17,7361557856966

17,7598878473630

17,7814900254189

17,7989950528247

17,8152623575976

17,8342228011740

17,8571927907719

17,8805649836131

17,8999051474732

17,9161471860449

17,9333103792687

17,9544663539578

17,9785104668874

17,9957848544242

18,0130592419611

18,0340272948124

18,0577594075195

18,0793616068031

18,0968666087412

18,1131338772147

18,1320943127522

18,1550643432763

18,1784365822496

18,1977767395333

18,2140187397169

18,2311819057499

18,2523378965469

18,2763820712910

18,2936564280964

18,3109307849017

18,3318988564067

18,3556310369784

18,3772332644561

18,3947382323558

18,4110054523361

18,4299658767882

18,4529359601916

18,4763082595908

18,4956484090316

18,5118903593414

18,5290534892366

18,5502094993452

18,5742537520743

18,5915280709591

18,6088023898438

18,6297704842443

18,6535027473432

18,6751050090858

18,6926099354746

18,7088770963324

18,7278375070411

18,7508076537293

18,7741800259992

18,7935201664946

18,8097620569302

18,8269251428953

18,8480811750944

18,8721255198627

18,8893997945809

18,9066740692992

18,9276421902752

18,9513745486185

18,9729768498898

18,9904817282836

19,0067488207968

19,0257092154533

19,0486794344354

19,0720518903538

19,0913920209511

19,1076338428514

19,1247968781336

19,1459529348155

19,1699973837634

19,1872716089243

19,2045458340852

19,2255139848071

19,2492464493456

19,2708487946770

19,2883536194881

19,3046206357126

19,3235810123245

19,3465513113396

19,3699238601693

19,3892639800522

19,4055057259741

19,4226687047654

19,4438247879690

19,4678693514943

19,4851435224865

19,5024176934787

19,5233858766522

19,5471184567255

19,5687208499797

19,5862256164387

19,6024925495957

19,6214529064595

19,6444232920874

19,6677959417089

19,6871360501867

19,7033777137986

19,7205406311523

19,7416967425936

19,7657414295033

19,7830155424279

19,8002896553524

19,8212578732592

19,8449905767349

19,8665930211640

19,8840977252483

19,9003645696237

19,9193249052999

19,9422953830623

19,9656681400940

19,9850082365902

20

3. Wnioski

Otrzymane wyniki symulacji z zadania pierwszego i drugiego wskazują jak istotny wpływ na wyniki miała zmiana współczynnika wzmocnienia regulatora, obliczanego ze wzoru . Współczynnik wzmocnienia regulatora otrzymany w pierwszym zadaniu wyniósł k_p=0,875 natomiast w zadaniu drugim k_p=1,5625. Diametralnie różne wartości k_p z obu zadań spowodowały wyraźną różnice w wynikach, które otrzymałem(tout). Wyniki z zadania drugiego wyrażają dokładniejszą wartość oraz są bardziej precyzyjne niż te otrzymane w zadaniu pierwszym.