Politechnika Lubelska		LABOLATORIUM AUTOMATYKI I STEROWANIA
w Lublinie		Ćwiczenie Nr 5
Nazwisko: Bara Wolanin Siwiec	Imię: Maciej Mariusz Robert		Semestr VI	Grupa ED 6.1	Rok akad. 1996/97
Temat ćwiczenia: Identyfikacja obiektów sterowania				Data wykonania 24.04.97	Ocena

Identyfikacja na podstawie charakterystyk czasowych .

a. Odpowiedź układu o transmitancji G1(s) na wymuszenie skoku jednostkowego .

5,5 cm

Człon różniczkujący o transmitancji G₁(s)

G₁ (s) = k / ( 1 + sT ) T= 20ms f= 1/T= 50 Hz

b. Odpowiedź układu o transmitancji G2(s) na wymuszenie skoku jednostkowego.

Człon oscylacyjny. T= 15ms f= 1/T= 66,6Hz

c. Odpowiedź układu o transmitancji G3(s) na wymuszenie skoku jednostkowego .

Człon inercyjny pierwszego rzędu o transmitancji :

G ( s ) = k / [1 + sT ] T=22,5 ms, f=1/T=44,5 Hz.

d. Odpowiedź układu o transmitancji G4(s)

Człon inercyjny drugiego rzędu o transmitancji :

G₄( s ) = k / [ (1 + sT₁ ) ( 1 + sT₂ )] T=15 ms, f=66,6 Hz.

Identyfikacja własności dynamicznych obiektów metodą charakterystyk częstotliwościowych

a). Obiekt o transmitancji G1(s)

Uwe = 3 V
f	φ	Uwy
Hz	^0	V
10	85	0,1
20	83	0,3
40	78	0,58
60	72	0,89
80	67	1,1
100	62	1,3
200	44	2
300	32	2,5
400	26	2,7
500	20	2,8
600	18	2,9
1000	10	3
3000	4	3
5000	3	3
8000	2	3

Charakterystyka amplitudowa

Charakterystyka fazowa

Na podstawie sporządzonych charakterystyk mogę stwierdzić że: k=1, T= 20ms

f= 1/T= 50 Hz ,oraz że jest to człon rużniczkujący.

b). Obiekt o transmitancji G2(s)

Uwe = 3 V
f	φ	Uwy
Hz	^0	V
20	-6	2,8
60	-9	2,8
200	-22	3
300	-37	3,2
400	-57	3,3
500	-85	3,1
600	-106	2,4
700	-120	1,8
800	-130	1,4
900	-136	1,1
1000	-140	0,9
2000	-160	0,25

Charakterystyka amplitudowa

Charakterystyka fazowa

Na podstawie wykreślonych charakterystyk mogę stwierdzić że: k= 1, T= 15ms,

f= 1/T= 66,6Hz ,oraz że jest to człon oscylacyjny.

c). Obiekt o transmitancji G3(s)

Uwe = 3 V
f	φ	Uwy
Hz	^0	V
20	-12	1,3
50	-20	2,1
80	-28	2
100	-50	1,8
300	-62	1,1
600	-77	0,6
1000	-83	0,4
2000	-88	0,2
8000	-95	0,05

Charakterystyka amplitudowa

Charakterystyka fazowa

Na podstawie wykreślonych charakterystyk mogę stwierdzić że jest to człon inercyjny pierwszego rzędu.

d.Obiekt o transmitancji G4(s)

Uwe = 3V
f	φ	Uwy
Hz	^0	V
20	-15	2,4
50	-26	2,4
80	-38	2
200	-70	1,4
300	-86	1
400	-98	0,76
600	-116	0,47
1000	-137	0,22
2000	-160	0,06

Charakterystyka fazowa

Charakterystyka amplitudowa

Na podstawie wykreślonych charakterystyk mogę stwierdzić że: k= 1, oraz że jest to układ inercyjny drugiego rzędu ze względu na nachylenie charakterystyki amplitudowej 40dB/dekadę.

Wnioski :

Zadaniem doświadczenia było zapoznanie się z metodami identyfikacji obiektów sterowania przy pomocy charakterystyk czasowych i częstotliwościowych. . Rozpoznanie układu nie sprawiło trudności. Obydwie metody dały takie same wyniki. Układ pierwszy G₁(s) to człon różniczkujący, układ G₂(s) - człon oscylacyjny, G₃(s) - człon inercyjny pierwszego rzędu, G₄(s) - człon inercyjny drugiego rzędu. .

---