Grzegorz Domagała

Wojciech Konior

Bartosz Kulawik

30.11.2009 godz. 16.00

Zespół 2

Sprawozdanie

Roboty przemysłowe

1. Cel ćwiczenia: wyznaczanie wartości RP dla siłownika pneumatycznego

dwustronnego działania dla różnych nastawień dławika.

2. Stanowisko:

Składa się z siłownika pneumatycznego dwustronnego działania pozycjonowanego
zderzakowo. Czujnik pozycji prawej to czujnik mechaniczny z rolką, czujnik pozycji
lewej – czujnik magnetyczny. Do pomiaru pozycji końcówki siłownika
wykorzystywany jest czujnik laserowy ze wzmacniaczem, zasilacz i komputer z
rejestratorem sygnałów.

Schemat stanowiska:

3. Program obliczający wartości RPmin oraz RPmax dla każdego z 3 pomiarów

clc

[w k]=size(dane);

y1=0;

y2=0;

y3=0;

tabmax=zeros(4,3);

tabmin=zeros(4,3);

k=k-1;

ile=1;

for

i=2:w

min=1;

max=1;

for

j=2:k

y1=dane(i,j);

if

((y1>10) | (y1<-40))

y1=abs(dane(i,j+1));

y2=abs(dane(i,j));

y3=abs(dane(i,j-1));

if

((y2>y3) & (y2>y1))

if

(dane(i, j)>0)

tabmax(max, i)=dane(i, j);

max=max+1;

else

tabmin(min, i)=dane(i, j);

min=min+1;

end

end

end

end

min=min-1;

max=max-1;

% RP dla maksimow

temp_max=tabmax(:,i);

sredniamax=(sum(temp_max))/max;

lj=zeros(max, 1);

for

m=1:max

lj(m, 1)=sqrt((temp_max(m, 1)-sredniamax).^2);

end

srednia_lj=(sum(lj))/max;

sumka=0;

for

m=1:max

sumka=sumka+((lj(m, 1)-srednia_lj).^2);

end

Sl=sqrt(sumka/(max-1));

RPmax(1, ile)=srednia_lj+3*Sl;

% RP dla minimow

temp_min=tabmin(:,i);

sredniamin=(sum(temp_min))/min;

lj=zeros(min, 1);

for

m=1:min

lj(m, 1)=sqrt((temp_min(m, 1)-sredniamin).^2);

end

srednia_lj=(sum(lj))/min;

sumka=0;

for

m=1:min

sumka=sumka+((lj(m, 1)-srednia_lj).^2);

end

Sl=sqrt(sumka/(min-1));

RPmin(1, ile)=srednia_lj+3*Sl;

sredniamax=0;

sredniamin=0;

ile=ile+1;

end

RPmin
RPmax

4. Otrzymane wyniki:

Pomiar

RPmax – lewe wychylenie

RPmin – prawe wychylenie

1.

0.3357

0.1360

2.

0.2072

0.0513

3.

0.2433

0.0857

5. Wykresy:

Pomiar 1 – 56 maksima i 56 minima

Pomiar 2 – 46 maksima i 45 minima

Pomiar 3 – 53 maksima i 54 minima

6. Wnioski:

Przy największym dławieniu – drugi pomiar – otrzymaliśmy najmniejsze wartości
RP zarówno dla położenia lewego – 0.2072 jak i dla położenia prawego – 0,0513.
Przy mniejszym dławieniu – pomiar trzeci – wartości RP dla lewego i prawego
położenia zwiększyły się do 0,2433 i 0,0857. Dla najmniejszego dławienia –
pomiar pierwszy – RPmax i RPMIN jest największe – 0,3357 i 0,1360.
Na podstawie otrzymanych wyników można zauważyć, że wraz ze wzrostem
dławienia a co za tym idzie spadkiem prędkości siłownika rośnie dokładność
powtarzalności pozycjonowania siłownika pneumatycznego. Im większe jest
dławienie tym dokładność pozycjonowania jest lepsza.
Z otrzymanych pomiarów wynika również, że dokładniejszy jest czujnik
mechaniczny. Różnica pomiędzy skrajnymi wartościami która wynosi 0,0847 dla
czujnika mechanicznego jest mniejsza niż dla czujnika magnetycznego, dla
którego ta wartość wynosi 0,1285. Również wartości RP są mniejsze dla czujnika
mechanicznego niż dla czujnika magnetycznego. Na tej podstawie możemy
stwierdzić, że do pozycjonowania siłownika lepszy jest czujnik mechaniczny.