1 Strona tytulowa

2 wstep reoretyczny
- jak wyglada macierz tr
- notacj DH
- zadanie proste dynamiki
- wzory do zadania

3 sch manipulatora z przyj ukl wspolrzednych wg. notacji DH
- rys. wykonany wg. zasad geometrii wykseslnej ( rzuty polskie,
ukl wsp wersory maja ta sama dl.

4 swormulowanie wektora wsp uogolnionych
_ _ _ _
|q1| |Teta1|
q=|q2|=| d1 |
|q3| |Teta2|
- - - -

5 tabela parapertow charakterystycznych DH

6 macierze transformacji wyznaczone metoda tradycyjna, w nast kolejnosci

nalezy sprawdzic poprawnosc wyznaczonych macierzy metoda DH

7 uzyskanie macierzy Bi

8 wyznaczenie pochodnych czastkowych

9 wyznaczenie macierzy Hi

10 postac ogolna rownan ruchu i postac szczegolna dla manipulatora 3 czlonowego

11 obliczenie poszczegolnych elementow macierzy i wektorow

12 podsumowanie ( podstawnienie posczegolnych watrosci do rachunku macierzowego )
- 3,5 c1= macierze bez mnozenia
- przestrzegac oznaczen z zajec POGRUBIONE LITERY macierzy i wektorow (word styl macierz)
- 5,0 wszystko

Ad 1. wyglad strony

---------------------------------------------------------------------

Wydzial, kier miasto, data
rodz studiow, sem


Projekt
z Dynamiki Manpulatorów


----
| |
| 13 |
| |
----

Jan Kowalski
Adam Nowak

----------------------------------------------------------------------

Ad 2. wstep mniej niz 3st