LABORATORIUM
TEORIA STEROWANIA I TECHNIKA REGULACJI
REGULATOR CI
GA
Y PID
CHARAKTERYSTYKI CZASOWE I CZ
STOTLIWOÅšCIOWE
Wydział EAIiIB
Katedra Energoelektroniki
i Automatyki Systemów
Przetwarzania Energii
dr inż. Andrzej Firlit
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
SKRYPT  STRONY 78-93
www.agh.edu.pl
1
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Adres www
home.agh.edu.pl/~afirlit/LabTSiTR/04lab09PID/
www.agh.edu.pl
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PID - wprowadzenie
Kp = 300
m-plik
przyklad01.m
Kd = 50
regP02.m
Ki = 350
obiekt G(s)
P, PD, PI, PID
www.agh.edu.pl
2
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PID - wprowadzenie
Kp = 300
m-plik
Kd = 50
regPID03.m
PIDlsim04.m
Ki = 350
tð = 0.01
P, PD, PDtð, PI, PID, PIDtð
www.agh.edu.pl
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator P
www.agh.edu.pl
3
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PI
ogranicznie
www.agh.edu.pl
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PI
www.agh.edu.pl
4
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PD
www.agh.edu.pl
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
Regulator PID
ogranicznie
ogranicznie
www.agh.edu.pl
5
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
PID
www.agh.edu.pl
Akademia Górniczo-Hutnicza im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydzał EAIiIB, Katedra EiASPE
P, PDtð, PI, PIDtð
www.agh.edu.pl
6