MECHANIKA TEORETYCZNA
Temat nr 4
Analiza geometrycznej niezmienności płaskich
układów tarcz sztywnych
Magdalena A
asecka-Plura
Tarcza sztywna  podstawowe pojęcie stosowane w analizie
geometrycznej.
1. Nieskończenie cienki plaster wycięty z bryły sztywnej
2. Odległość dwóch punktów tarczy nie zmienia się
niezależnie od działających na to ciało obciążeń.
L
B
A
3. Tarcza sztywna i obciążenia na nią działające leżą w jednej
płaszczyz
nie.
P2
P1
L
B
A
P3
P4
4. Przy większej liczbie tarcz sztywnych układ taki nazywany
jest płaskim układem tarcz sztywnych.
Stopień swobody  niezależny parametr, za pomocą którego
opisywane jest położenie ciała na płaszczyz
nie.
Ich liczba określa liczbę stopni swobody tarczy sztywnej.
Położenie tarczy sztywnej określa położenie dowolnego
odcinka AB:
- dwie współrzędne punktu A (xa i ya),
- kąt a, który jest kątem nachylenia odcinka AB.
Y
B
A
a
yA
xA
X
Tarcza sztywna posiada na płaszczyz
nie 3 stopnie swobody 
może wykonywać trzy rodzaje ruchu:
- ruch po kierunku osi X,
- ruch po kierunku osi Y,
- obrót na płaszczyz
nie XY.
Konstrukcja budowlana musi mieć odebrane wszystkie
stopnie swobody, aby nie była mechanizmem i nie zmieniała
położenia pod wpływem obciążenia.
Stopnie swobody odebrane są za pomocą więzów, które
przymocowują tarczę sztywną do nieruchomej tarczy
podporowej.
Tarczę podporową stanowić może podłoże gruntowe lub inna
konstrukcja.
RODZAJE WI
ZÓW
Pręt podporowy
s = 2
p = 1
B
B
A
TP
Pręt podporowy odbiera tarczy 1 stopień swobody.
Przegub rzeczywisty (przegub)
Pozwala tarczy sztywnej tylko na obrót wokół niego.
s = 1
p = 2
A
TP
Przegub rzeczywisty odbiera tarczy 2 stopnie swobody.
Przegub fikcyjny
Przegub utworzony z dwóch nierównoległych prętów, który
będzie znajdował się w punkcie przecięcia tych prętów.
s = 1
p = 2
O
2
1
TP
Przegub fikcyjny odbiera tarczy 2 stopnie swobody.
Przegub niewłaściwy
Przegub utworzony z dwóch równoległych prętów, który
znajduje się w nieskończoności, na prostej równoległej do
kierunku tych prętów.
Ą�
1
2
TP
Przegub niewłaściwy odbiera tarczy 2 stopnie swobody.
Przegub wielokrotny
Przegub łączący więcej niż dwie tarcze sztywne.
II
A
I
III
Jeżeli przegub wielokrotny łączy t tarcz sztywnych to
odpowiada on 2(t-1) prętom podporowym.
Klasyfikacja układów tarcz sztywnych pod względem
kinematycznym
1. Geometrycznie zmienny
(układ nie jest pozbawiony wszystkich stopni swobody)
O
2
1
TP
2. Geometrycznie niezmienny
(układ jest pozbawiony wszystkich stopni swobody)
TP
3. Geometrycznie niezmienny przesztywniony
TP
WARUNKI GEOMETRYCZNEJ NIEZMIENNOŚCI
Warunek konieczny
t  liczba tarcz
3t = p
p  liczba więzów
3t > p  układ geometrycznie zmienny
3t = p  układ geometrycznie niezmienny (statycznie
wyznaczalny)
3t < p  układ geometrycznie niezmienny (statycznie
niewyznaczalny)
Warunek dostateczny pojedynczej tarczy
Warunek dostateczny geometrycznej niezmienności
pojedynczej tarczy sztywnej połączonej z tarczą podporową
lub inną tarczą sztywną trzema więzami jest spełniony, jeżeli
ich kierunki nie przecinają się w jednym punkcie.
Warunek dostateczny
nie jest spełniony
TP
3
TP
1
2
TP
TP
Warunek dostateczny
nie jest spełniony
O
Ą�
1 3
2
TP
Warunek dostateczny geometrycznej niezmienności
pojedynczej tarczy sztywnej połączonej z tarczą podporową
lub inną tarczą sztywną jednym prętem podporowym i
przegubem jest spełniony, jeżeli przegub nie leży na kierunku
pręta.
TP
TP
A
B
Warunek dostateczny
nie jest spełniony
Układ trójprzegubowy
Układ trójprzegubowy to układ dwóch tarcz połączonych ze
sobą dowolnym przegubem, z których każda jest połączona z
tarczą podporową dowolnym przegubem.
B
C
II
Ą�
I
I
II
A
TP
TP
Warunek dostateczny układu trójprzegubowego
Warunek dostateczny geometrycznej niezmienności
układu trójprzegubowego jest spełniony, jeżeli trzy
przeguby nie leżą na jednej prostej.
TP
TP
A
C
B
1
C
B
Warunek dostateczny
2
II
Ą�
I
nie jest spełniony
A
TP
Zadanie: Sprawdzić geometryczną niezmienność układu tarcz
Sposób postępowania:
1. Sprawdzić czy występuje w układzie tarcza zastępcza (dwie
tarcze połączone trzema prętami).
2. Sprawdzić czy występuje układ trójprzegubowy.
3. Sprawdzić czy występuje tarcza podparta trzema prętami
lub przegubem i prętem.
Przykład 1:
B
A (1,2) I Ą�
4
TP
3
C
II (5,6)
TP
warunek konieczny: warunek dostateczny:
t = 2 układ trójprzegubowy
p = 6
3t = p
Przykład 2:
3
4
II
I
5
I+II
1
1
2
6
2
6
TP
TP
TP
TP
warunek konieczny: warunek dostateczny:
t = 2 1. tarcza zastępcza
p = 6 2. tarcza podparta trzema
prętami
3t = p
Przykład 3:
TP
TP
2
2
1
1
(4,5) A
I
I+II
II
3
6
6
TP
TP
warunek konieczny: warunek dostateczny:
t = 2 1. tarcza zastępcza
p = 6 2. tarcza podparta trzema
prętami
3t = p
Przykład 4:
(4,5)
C
TP
B (6,7)
II
I
(2,3)
D
A
1
Ą�
TP
III
9
8
TP
warunek konieczny: warunek dostateczny:
t = 3 1. tarcza podparta trzema
prętami
p = 9
2. układ trójprzegubowy
3t = p
Przykład 5:
TP
1
2
5
TP
A
3
II
I
4
7
6
(8,9)
III
C
TP
Ą�
B
warunek konieczny: warunek dostateczny:
t = 3 1. tarcza zastępcza (I+II)
p = 9 2. układ trójprzegubowy
(A,B,C)
3t = p
Przykład 6:
VI
18
17
C
D
16
V
11
12
10
9 III
13
IV
II
14
I
4
15
6
(1,2) (7,8)
3
5
A B
TP
warunek konieczny:
t = 6
p = 18
3t = p
Więzy w płaskich układach prętowych
Rodzaje podpór:
1. podpora przegubowo-przesuwna
R1
R1
R1
R1
R1
R1
2. Podpora przegubowo-nieprzesuwna
R1
R1
R2
R2
3. podpora teleskopowa
R2
R1
4. podpora ślizgowa
R1
R2
R1
R2
5. utwierdzenie
R1
R3
R2