Roboty Przemysłowe
4. Badanie powtarzalności pozycjonowania robota
Adept Viper
W czasie zajęć należy wyznaczyć powtarzalność pozycjonowania robota Adept Viper dla
różnych wartości prędkości ruchu oraz różnych punktów startowych.
1. Układ pomiarowy:
- Czujnik położenia z diodą laserową OMRON Z4M - pomiar w kierunku Y.
- Wzmacniacz pomiarowy OMRON W100.
- Czujnik położenia z diodą laserową OMRON ZX2-LD100 - pomiar w kierunku X.
- Wzmacniacz pomiarowy OMRON ZX2-LDA41.
- Rejestrator cyfrowy TEAC GX-1.
- Komputer pomiarowy z oprogramowaniem GX-1 Navigator i GxView.
2. Opis pomiaru
- Należy zarejestrować przebieg przemieszczenia efektora robota dla zadanej
trajektorii:
üð ruch z punktu 1 ( P1) do punktu pomiarowego,
üð postój 2 sekundy w punkcie pomiarowym (PP),
üð ruch do punktu 2 (P2) z punktu pomiarowego,
üð ruch do punktu pomiarowego z punktu 2 (P2),
üð postój 2 sekunda w punkcie pomiarowym (PP),
üð ruch do punktu 1 (P1) z punktu pomiarowego.
P1
ADEPT
VIPER
P2
PP
- W trakcie pomiaru manipulator wykonuje zadanÄ… trajektoriÄ™ 20-sto krotnie.
- Ruch manipulatora prostoliniowy wzdłuż kierunków X i Y.
- Ustawienia rejestratora:
üð CzÄ™stotliwość próbkowania 500 Hz.
üð CzÄ™stotliwość odciÄ™cia filtru dolnoprzepustowego: 200 Hz.
üð WejÅ›cie rejestratora: DC.
üð Zakres pomiarowy: Ä…10V.
üð CzuÅ‚ość czujnika poÅ‚ożenia OMRON Z4M: 1V/cm.
üð CzuÅ‚ość czujnika poÅ‚ożenia OMRON ZX2-LD100: 1,43 V/cm.
- Wyniki pomiaru zostanÄ… zapisane w pliku tekstowym.
3. Wyniki przeprowadzonych badań należy zestawić w sprawozdaniu, które powinno
zawierać:
1. Opis stanowiska laboratoryjnego.
2. Algorytm wyznaczenia powtarzalności pozycjonowania
3. Opis zarejestrowanych przebiegów
4. Obliczone wartości powtarzalności pozycjonowania (RP) dla zadanego położenia.
5. Wnioski.