Napędy robotów Napędy robotów
Kolokwium (grupa A) 11 czerwca 2015 r. Kolokwium (grupa B) 11 czerwca 2015 r.
Część teoretyczna Część teoretyczna
1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko- 1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wielko-
ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania ści, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać równania
stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z rozdzielaczem z
przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza- przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety takiego rozwiąza-
nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu. nia konstrukcyjnego w rozdzielaczu.
2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia. 2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.
3. Jak rozumiesz staÅ‚Ä… mechanicznÄ… silnika 5ØXÜ5Ø@Ü? Jaki ma ona zwiÄ…- 3. Opisać dziaÅ‚anie zasilacza regeneracyjnego.
zek ze staÅ‚Ä… elektrycznÄ… 5ØXÜ5Ø8Ü silnika?
Część zadaniowa
Część zadaniowa
Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnÄ™trznej 5ØEÜ5ØNÜ zasilany jest
Silnik elektryczny zasilany jest napiÄ™ciem 5ØIÜ . Dla stanu swobodne- napiÄ™ciem 5ØIÜ . W stanie swobodnego wirowania prÄ™dkość obrotowa
go wirowania liczba obrotów na minutÄ™ oraz prÄ…d w obwodzie twor- wynosiÅ‚a 5Øß0. NastÄ™pnie silnik obciążono momentem zewnÄ™trznym 5Øß.
Nm
nika wynoszÄ… odpowiednio 5Ø[Ü0 i 5Ø<Ü0. Po doÅ‚Ä…czeniu obciążenia zmieniÅ‚y StaÅ‚a mechaniczna silnika wynosi 5ØXÜ (jednostka: ).
A
siÄ™ one i wynoszÄ… 5Ø[Ü i 5Ø<Ü.
Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową silni-
Obliczyć maksymalnÄ… sprawność silnika 5Øß", a także (w warunkach
ka, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksymalną
maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, prędkość obro-
sprawność silnika 5Øß".
tową (lub liczbę obrotów na minutę), moce  wejściową, wyjściową i
strat, oraz moment siły generowany przez silnik.