Napędy robotów
Kolokwium (grupa A) 11 czerwca 2015 r.
Część teoretyczna
1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wiel-
kości, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać rów-
nania stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z roz-
dzielaczem z przekryciem dodatnim. Opisać wady i zalety
takiego rozwiÄ…zania konstrukcyjnego w rozdzielaczu.
2. Opisać układ sterowania z impulsową modulacją napięcia.
3. Jak rozumiesz staÅ‚Ä… mechanicznÄ… silnika 5ØXÜ5Ø@Ü? Jaki ma ona
zwiÄ…zek ze staÅ‚Ä… elektrycznÄ… 5ØXÜ5Ø8Ü silnika?
Część zadaniowa
Silnik elektryczny zasilany jest napiÄ™ciem 5ØIÜ . Dla stanu swo-
bodnego wirowania liczba obrotów na minutę oraz prąd w obwo-
dzie twornika wynoszÄ… odpowiednio 5Ø[Ü0 i 5Ø<Ü0. Po doÅ‚Ä…czeniu obciÄ…-
żenia zmieniÅ‚y siÄ™ one i wynoszÄ… 5Ø[Ü i 5Ø<Ü.
Obliczyć maksymalnÄ… sprawność silnika 5Øß", a także (w warun-
kach maksymalnej sprawności): prąd w obwodzie silnika, pręd-
kość obrotową (lub liczbę obrotów na minutę), moce  wejściową,
wyjściową i strat, oraz moment siły generowany przez silnik.
Napędy robotów
Kolokwium (grupa B) 11 czerwca 2015 r.
Część teoretyczna
1. Narysować schemat i zaznaczyć na nim odpowiednie wiel-
kości, opisać sposób działania, wymienić cechy, podać rów-
nania stanu dla serwomechanizmu hydraulicznego z roz-
dzielaczem z przekryciem ujemnym. Opisać wady i zalety
takiego rozwiÄ…zania konstrukcyjnego w rozdzielaczu.
2. Wyjaśnić pojęcie sztywności napędu hydraulicznego.
3. Opisać działanie zasilacza regeneracyjnego.
Część zadaniowa
Silnik elektryczny DC o rezystancji wewnÄ™trznej 5ØEÜ5ØNÜ zasilany
jest napiÄ™ciem 5ØIÜ . W stanie swobodnego wirowania prÄ™dkość ob-
rotowa wynosiÅ‚a 5Øß0. NastÄ™pnie silnik obciążono momentem ze-
Nm
wnÄ™trznym 5Øß. StaÅ‚a mechaniczna silnika wynosi 5ØXÜ (jednostka: ).
A
Wyznaczyć bieżące: prąd w obwodzie, prędkość obrotową sil-
nika, moce (wejściową, wyjściową, strat). Obliczyć także maksy-
malnÄ… sprawność silnika 5Øß".