AUTOMATYKA I REGULACJA AUTOMATYCZNA
SPRAWOZDANIE Z ĆWICZEŃ LABORATORYJNYCH
Część 2, Cykl 1
Ćwiczenie 2
1. Zbudować dwa układy regulacji składające się z obiektu i regulatora o konstrukcji równoległej i szeregowo-równoległej.
2. Dla obiektu inercyjnego I rzędu o zadanych parametrach wyznaczyć nastawy regulatorów P, PI, PD, PID przy użyciu metody dwóch punktów i Cohen'a-Coon'a.
3. Wyznaczyć odpowiedzi skokową i impulsową obiektu w programie SciLab.
4. Wyznaczyć charakterystyki Bode'go i Nyquist'a dla obiektu i regulatorów.
5. Ocenić na podstawie odpowiedzi układu, w którym z układów jakość regulacji jest najlepsza, wyniki przedstawić w tabeli zawierającej następujące parametry: przeregulowanie bezwględne i względne, czas regulacji, czas narastania odpowiedzi, uchyb ustalony, granicę uchybu.
Wyznaczyć wskaźniki całkowe jakości regulacji (obliczenia analityczne, symulacja).
6. Dla wybranego typu regulatora PID zbadać wpływ zakłóceń (amplituda, znak, częstotliwość, kształt) na przebieg procesu regulacji.
Uwaga
Dobór parametrów regulatorów przeprowadzić trzema metodami: analityczną, graficzną, symulacyjną.
Ćwiczenie 3
1. Dla wybranej w ćwiczeniu poprzednim konstrukcji regulatora zbudować układ regulacji z regulatorem i obiektem inercyjnym III rzędu o zadanych parametrach.
2. Dla obiektu inercyjnego III rzędu o zadanych parametrach wyznaczyć nastawy regulatorów P, PI, PID przy użyciu metod Ziegler'a Nichols'a (met. odp. skokowej, met. oscylacyjna).
3. Wyznaczyć odpowiedzi skokową i impulsową obiektu w programie SciLab.
4. Wyznaczyć charakterystyki Bode'go i Nyquist'a dla obiektu i regulatorów.
5. Ocenić jakość regulacji, wyniki przedstawić w tabeli zawierającej następujące parametry: przeregulowanie bezwzględne i względne, czas regulacji, czas narastania odpowiedzi, uchyb ustalony, granicę uchybu.
Wyznaczyć wskaźniki całkowe jakości regulacji (obliczenia analityczne, symulacja).
6. Zbadać wpływ zakłóceń pojedynczych i podwójnych (amplituda, znak, częstotliwość, kształt) na przebieg procesu regulacji.
W sprawozdaniu należy zamieścić schematy układów, wykorzystane wzory, przykładowe obliczenia, zestawienie wyników obliczeń w formie tabelarycznej, otrzymane przebiegi i charakterystyki, wnioski końcowe dla każdego ćwiczenia osobno, zestawienie wykorzystanych programów, literaturę.
SPOSÓB SKŁADANIA SPRAWOZDANIA
Sprawozdania należy składać w postaci elektronicznej wyłącznie przez formularz umieszczony na stronie. Poniżej przedstawiono wymagania formalne dotyczące sposobu tworzenia archiwum spraowzdania.
Plik sprawozdania w formacie PDF należy przesłać w postaci skompresowanej w programie 7ZIP, stosując maksymalny stopień kompresji. Do archiwum należy dołączyć wszystkie pliki, które powstały w trakcie realizacji sprawozdania (psc, ggb, csv, m, sci, …).
Plik sprawozdania należy umieścić w katalogu, którego nazwa odpowiada numerowi indeksu, podobnie jak nazwa pliku sprawozdania. Pozostałe pliki należy umieścić w podkatalogach odpowiadających ćwiczeniu, tj. cw1 i cw2.
W archiwum umieścić należy skan oświadczenia o samodzielnym wykonaniu sprawozdania w formacie PDF.
Przykładowa struktura archiwum:
[000000]
+ 000000.pdf
+ 000000_osw.pdf
+ [cw1]
+ [cw2]
+ pid.psc
+ …
Sprawozdania należy nadsyłać do 19 stycznia do godz. 23:59, jest to termin ostateczny. Nadesłanie sprawozdania po upływie terminu lub nie spełnienie wymagań formalnych, będzie równoznaczne z
niedostarczeniem sprawozdania.