Joystick komputerowy dla osób niepełnosprawnych
P R O J E K T Y
Joystick komputerowy
dla osób
niepełnosprawnych,
część 1
AVT-5007
KontynuujÄ…c podjÍty
w zeszłym roku temat
urzÄ…dzeÒ sÅ‚uÅ‚Ä…cych osobom
niepeÅ‚nosprawnym, proponujÍ
budowÍ joysticka do
komputera PC. Wprawdzie
projekt powstał z myślą
Josystick jest widziany
o osobach pokrzywdzonych
przez komputer jako stan-
przez los, ale i dla osÛb
dardowy, dwuosiowy joys-
sprawnych fizycznie układ
tick z dwoma przyciskami.
mołe byĘ interesujący, bo
DziÍki temu poprawnie
obsługiwany jest przez
wspÛÅ‚pracuje z kaÅ‚dym
dmuchanie, a nie przez
komputerem PC wyposało-
naciskanie przyciskÛw.
nym w game port i mołe
byĘ wykorzystywany
w wiÍkszoÅ›ci gier na kom-
putery PC. CaÅ‚a ìelektro-
nikaî joysticka mieÅ›ci siÍ
w obudowie wielkości
paczki papierosÛw. Do
poprawnej pracy wystarczÄ… nie-
wielkie przechyły urządzenia
W porÛwnaniu z îMyszkÄ… kom- umieszczonego na gÅ‚owie lub
puterowÄ… dla osÛb niepeÅ‚nospraw- w rÍce osoby obsÅ‚ugujÄ…cej. Prze-
nychî przedstawionÄ… w EP4/2000, chylanie gÅ‚owy (lub rÍki) do
joystick jest bardziej rozbudowa- przodu lub do tyłu oraz w lewo
ny. OprÛcz nowoczesnego dwu- i w prawo powoduje takÄ… samÄ…
osiowego akcelerometru i czujnika reakcjÍ, jak wychylanie w tych
ciśnienia z precyzyjnym przetwor- kierunkach drąłka w standardo-
Tab.1. Podstawowe właściwości
nikiem analogowo-cyfrowym za- wym joysticku.
joysticka:
wiera dwa potencjometry cyfrowe. Przyjąłem załołenie, łe joys-
dwuosiowy, sterowany przechylaniem,
Wszystkim steruje szybki procesor tick powinien umoÅ‚liwiaĘ zabawÍ
wyposażony w przełącznik pneumatyczny
zastępujący:
o architekturze RISC. Przesada? osobie całkowicie sparaliłowanej,
' dmuchnięcie - pierwszy przycisk,
MoÅ‚e i tak, ale wystarczy zoba- ktÛra moÅ‚e poruszaĘ jedynie gÅ‚o-
' zassanie - drugi przycisk,
czyĘ rozradowanie gracza, ktÛry wÄ…. Dlatego joystick jest zaopat-
dwa dodatkowe wejścia dla standardowych
pierwszy raz od wielu lat nie rzony w czujnik pneumatyczny
włączników,
zasilanie z game portu komputera, musi tylko patrzeĘ jak grajÄ… inni. z ustnikiem. DmuchniÍcie w rurkÍ
pobór prądu: około 10mA.
MoÅ‚e zagraĘ samodzielnie! jest ìwidzianeî przez komputer
Elektronika Praktyczna 4/2001
14
Joystick komputerowy dla osób niepełnosprawnych
+5V
+5V
+5V
U2 U4 AD8402/100K/
14 13
ADXL202 8 14
C5 SDI B1
9 13
VDD VDD
OUTY A1
Z3
100nF
9 12
CLK W1
11
CY
DB15(3)
10 7
C6 OUTX CS
100nF 6 2
12
CX SHDN B2
5 3
T2 A2 Z6
U1 AT90S2313
10 4
RS W2
COM COM ST 19 1
SCK/PB7 RST
DB15(6)
C7
4 7 3
R4 18 2
100nF
MISO/PB6 PD0/RXD
1.3M
17 3
+5V
MOSI/PB5 PD1/TXD
+5V
16 4
PB4 XTAL2 B1
Q1
MF-R-010
15 5
USTAW
OC1/PB3 XTAL1 5,579545MHz Z1
14 6
PB2 PD2/INT0
DB15(1)
W1
13 7
AIN1/PB1 PD3/INT1 C1 C2 C8
22pF 22pF 100µF
12 8
AINO/PB0 PD4/T0
+5V 9
11
ICP/PD6 PD5/T1
U3 UTI
15
E Z2
12 R1
OUT
9
A 10k
DB15(2)
4
S1 SEL1
4 2 5
-OUT C SEL2
+5V T1
3 6 DUS_1
VCC SEL3
2 7
BC547
+OUT1 1 D SEL4 Z8
10 C3
GND SLOW
Z7
3 11 R2
B PD R3 C4 100nF
13
MPX10DP 10k
CML
100k 100nF DB15(7)
14
F
Z45
T2
DUS_2
BC547
Z9
DB15(4,5)
Rys. 1. Schemat elektryczny joysticka.
jak naciÅ›niÍcie pierwszego klawi- pracy z mikrokontrolerem. Ponad- nie z wartoÅ›ciÄ… sinusa kÄ…ta od-
sza. Zassanie powietrza odpowia- to, przy standardowym zasilaniu chylenia. Dla 90 stopni sinus
da naciÅ›niÍciu drugiego klawisza. (4,75...5,25V) pobiera niewiele osiÄ…ga wartośĘ jeden i w tym
Niezalełnie od tego, do joy- prądu (<1mA). przypadku mierzone przyspiesze-
sticka mołna podłączyĘ dwa do- Akcelerometry zawarte w ukła- nie wyniesie ą1g. Zakładając, łe
datkowe wyÅ‚Ä…czniki. Joystick z ta- dzie ADXL202 mogÄ… mierzyĘ przy- czujnik moÅ‚e odchylaĘ siÍ od
kimi przyciskami mołe z powo- spieszenia w zakresie ą2g. Czu- poziomu maksymalnie o 30o
dzeniem sÅ‚uÅ‚yĘ osobie sprawniej- Å‚ośĘ przetwarzania jest staÅ‚a i wy- w jednÄ… lub drugÄ… stronÍ, zmiana
szej fizycznie. Modelowy egzem- nosi 12,5%/g z tolerancjÄ… Ä…2,5%. mierzonego przyspieszenia wy-
plarz wyposaÅ‚yÅ‚em w uchwyt Oznacza to, Å‚e wspÛÅ‚czynnik wy- niesie od -0,5g do +0,5g.
z wyłącznikami i to wystarczyło, pełnienia prostokątnego przebiegu Rezystor R4 ustala okres syg-
aby joystick uzyskaÅ‚ pochlebnÄ… wyjÅ›ciowego zmienia siÍ o okoÅ‚o naÅ‚u wyjÅ›ciowego w obu kana-
opiniÍ wytrawnego gracza, jakim 12,5% przy zmianie przyspiesze- Å‚ach. Przy wartoÅ›ci 1,3M&! okres
jest niewÄ…tpliwie mÛj siedmiolet- nia o 9,81m/s2. sygnaÅ‚u wyjÅ›ciowego wynosi oko-
ni syn Michał. Na stykach game Przy idealnie poziomym usta- ło 10,4ms. Wyjścia akceleromet-
portu jest dostÍpne napiÍcie +5V, wieniu akcelerometru, przyspie- rÛw (9, 10-U2) sÄ… doÅ‚Ä…czone bez-
zatem naturalne było wykorzysta- szenie ziemskie mierzone przez pośrednio do wejśĘ procesora
nie go do zasilania joysticka. niego wynosi zero. WÛwczas wy- INT0 (6-U1) i INT1 (7-U1).
pełnienie przebiegu na wyjściu Poza rezystorem ustalającym
Opis układu akcelerometru mołe wynosiĘ R4, układ ADXL202 potrzebuje do
Schemat elektryczny joysticka 25..75%. Tak duÅ‚y rozrzut war- poprawnej pracy tylko dwÛch ele-
przedstawiono na rys. 1. MoÅ‚na toÅ›ci spoczynkowej powoduje ko- mentÛw - kondensatorÛw filtrujÄ…-
na nim wyrÛÅ‚niĘ cztery bloki: niecznośĘ przeprowadzenia cych C6 i C7. Kondensatory te
- czujnik przechyÅ‚u (U2), wstÍpnej kalibracji. DziÍki proce- okreÅ›lajÄ… czas odpowiedzi czujni-
- czujnik ciÅ›nienia (S1) z prze- sorowi jest to czynnośĘ bardzo kÛw przyspieszenia. Kondensator
twornikiem (U3), prosta. Wystarczy nacisnąĘ wy- C6 filtruje sygnał akcelerometru
- procesor sterujący (U1), łącznik W1-USTAW. Wejście w jednej osi, podczas gdy C7 robi
- interfejs wyjÅ›ciowy (U4, T1, PB2(14-U1) jest wÛwczas zwiera- to samo w drugiej osi. PojemnośĘ
T2). ne do masy, co program w mik- tych kondensatorÛw wynosi
Czujnik przechyłu zrealizowa- rokontrolerze odczytuje jako łą- 100nF. Przy takiej wartości po-
Å‚em na ukÅ‚adzie ADXL202 firmy danie przeprowadzenia pomiarÛw jemnoÅ›ci szumy na wyjÅ›ciu akce-
Analog Devices. W ceramicznej wzorcowych. Kiedy i w jakim lerometrÛw sÄ… znaczne i mogÄ…
14-nÛÅ‚kowej obudowie do monta- celu naleÅ‚y nacisnąĘ ten przy- wynosiĘ kilkanaÅ›cie tysiÍcznych g
Å‚u powierzchniowego znajdujÄ… siÍ cisk, dowiemy siÍ dokÅ‚adniej (g - przyspieszenie ziemskie), ale
dwa ustawione prostopadle czuj- w czÍÅ›ci poÅ›wiÍconej uruchamia- za to sygnaÅ‚ na wyjÅ›ciu ustali siÍ
niki przyspieszenia (akceleromet- niu joysticka. najpÛüniej po 20ms. Jak z tego
ry). Do pracy układu potrzebne Przy odchyleniu akceleromet- wynika, w projekcie joysticka naj-
jest niewiele elementÛw zewnÍtrz- ru od poziomu o okreÅ›lony kÄ…t wiÍkszy nacisk poÅ‚oÅ‚ono na szyb-
nych, a dziÍki wyjÅ›ciom PWM wartośĘ sygnaÅ‚u odpowiadajÄ…ce- kośĘ dziaÅ‚ania, a dokÅ‚adnośĘ jest
doskonale nadaje siÍ on do wspÛÅ‚- mu przyspieszeniu roÅ›nie zgod- na drugim miejscu.
Elektronika Praktyczna 4/2001
15
Joystick komputerowy dla osób niepełnosprawnych
napiÍciu wyjÅ›ciowemu mos- Å‚adowaĘ przez poÅ‚Ä…czone szerego-
tka. ZnajÄ…c te trzy czasy, wo elementy Rt i Pt. Czas trwania
mołna precyzyjnie obliczyĘ impulsu wyjściowego mołe byĘ
stopieÒ niezrÛwnowaÅ‚enia obliczony ze wzoru:
mostka. T = 1,1*(Pt+Rt)*Ct
W stanie spoczynkowym Rezystor Rt ogranicza prÄ…d
wyjścia PB0 (12-U1) i PD5 tranzystora rozładowującego
(9-U1) sÄ… na poziomie nis- w przypadku, gdy Pt jest zwarty.
kim, co powoduje, łe tran- Jedynie zmienną wartośĘ ma re-
zystory T1 i T2 sÄ… zatkane. zystancja potencjometru Pt, ktÛra
Procesor, ustawiając poziom mołe przybieraĘ wartości od blis-
wysoki na wyjściu PD5, kich zeru przy wychyleniu drąłka
wymusza przewodzenie w lewo (lub w przÛd), do
tranzystora T1 i zwarcie do 100..150k&!, gdy drÄ…Å‚ek jest wy-
masy wyjścia Z2. Stan taki chylony w prawo (lub wstecz).
jest odczytywany przez Mierząc czas impulsu na wyjściu
Rys. 2. Schemat jednego kanału
komputer jako naciÅ›niÍcie timera 555 moÅ‚na okreÅ›liĘ w przy-
game portu.
pierwszego przycisku joys- bliÅ‚eniu rezystancjÍ potencjomet-
Kolejny blok to czujnik ciśnie- ticka. Analogicznie, wysłanie je- ru, a co za tym idzie połołenie
nia S1 z przetwornikiem analogo- dynki na wyjście PB0 powoduje drąłka. Zwykle drąłek mołna od-
wo-cyfrowym U3. Ze wzglÍdu na przewodzenie tranzystora T2 chyliĘ o okoÅ‚o 30o..45o od pionu
trudnoÅ›ci ze zdobyciem przeÅ‚Ä…cz- i zwarcie z masÄ… wyjÅ›cia Z7 zwiÄ…- w kaÅ‚dÄ… stronÍ, co powoduje ob-
nikÛw ciÅ›nieniowych o czuÅ‚oÅ›ci zanego z drugim przyciskiem. rÛt osi stowarzyszonego potencjo-
rzÍdu 15mmHg (2kPa), reagujÄ…- WyjÅ›cie Z2 moÅ‚e byĘ zwierane metru o 60o..90o. Aby uzyskaĘ wy-
cych na pod- i nadciśnienie, za- z masą - niezalełnie od procesora magany zakres zmian rezystancji,
stosowaÅ‚em sprawdzone w myszce - wyÅ‚Ä…cznikiem podÅ‚Ä…czonym do stosuje siÍ potencjometry o cha-
rozwiązanie z czujnikiem ciśnie- złącza DUS_1. Symulowanie dru- rakterystyce liniowej i wartości
nia MPX10DP firmy Motorola giego przycisku jest mołliwe po 470k&! przy całkowitym kącie ob-
i przetwornikiem analogowo-cyfro- podłączeniu wyłącznika do złącza rotu 270..300o.
wym typu UTI firmy Smartec. DUS_2. Na rys. 3 przedstawiono sche-
Konstrukcja sensora opiera siÍ Gdy nie jest mierzone ciÅ›nie- mat kompletnego zÅ‚Ä…cza game por-
na klasycznym mostku rezystan- nie, procesor ustawia na wyjÅ›ciu tu. Warto zwrÛciĘ uwagÍ na nie-
cyjnym o stopniu niezrÛwnowaÅ‚e- PB3 (15-U1) poziom niski napiÍ- jednoznacznośĘ w opisie wypro-
nia zaleÅ‚nym od przyÅ‚oÅ‚onego cia. Taki stan na wejÅ›ciu /PD (11- wadzenia nr 8. NiektÛre ürÛdÅ‚a
ciśnienia. Czujnik jest wyposało- U3) powoduje uśpienie przetwor- wskazują na ten pin jako nie
ny w dwa krÛĘce doprowadzajÄ…ce nika i wyÅ‚Ä…czenie zasilania senso- podÅ‚Ä…czony (N.C.), inne przypisujÄ…
powietrze do komor z dwÛch stron ra. DziÍki temu znacznie zmniej- mu napiÍcie zasilania (+5V). Sy-
membrany czujnikowej. Pod wpÅ‚y- sza siÍ prÄ…d pobierany przez caÅ‚y tuacja jest podobna dla wyprowa-
wem wystÍpujÄ…cego ciÅ›nienia ukÅ‚ad. Rezystor R3 wymusza niski dzeÒ numer 12 i 15, jeÅ›li port
membrana siÍ odksztaÅ‚ca, co po- poziom na tej linii natychmiast umieszczony na karcie I/O (pin
woduje zmiany rezystancji Å›cieÅ‚ek po pojawieniu siÍ napiÍcia zasi- 12) jest poÅ‚Ä…czony z masÄ…, a 15
napylonych na jej powierzchni. lajÄ…cego. pozostaje wolny. W portach gier
Czujnik S1 jest zasilany z ukÅ‚a- Teraz przyjrzyjmy siÍ dokÅ‚ad- na kartach muzycznych styki te sÄ…
du UTI(U3) przebiegiem prosto- niej układowi wyjściowemu. wykorzystywane do komunikacji
kÄ…tnym dostÍpnym na wyjÅ›ciach W zrozumieniu dziaÅ‚ania pomoÅ‚e z urzÄ…dzeniami MIDI. Na wypro-
E-F. Rzeczywista wartośĘ napiÍcia nam znajomośĘ budowy game por- wadzeniu 12 jest sygnaÅ‚ wyjÅ›ciowy
zasilajÄ…cego mostek jest mierzona tu w komputerach PC. Schemat MIDI TXD, a na 15 MIDI RXD.
na wejÅ›ciach A-B. NapiÍcie nie- jednego z czterech kanaÅ‚Ûw portu PrzykÅ‚adowy schemat dwuosio-
zrÛwnowaÅ‚enia wystÍpuje na wej- pokazano na rys. 2. Podstawo- wego joysticka z dwoma przycis-
ściach C-D. wym elementem jest timer 555.
WyjÅ›cie przetwornika jest pod- W praktyce stosuje siÍ ukÅ‚ad 558
Å‚Ä…czone do pinu PD6(11-U1). zawierajÄ…cy cztery timery w jed- JOYSTICK A JOYSTICK B
1
+5V
Układ UTI pracuje w trybie po- nej obudowie.
9
+5V
2
miaru mostka rezystancyjnego Rzeczywiste wartości elemen- PRZYCISK 1A
10
PRZYCISK 1B
o niezrÛwnowaÅ‚eniu mniejszym tÛw mogÄ… nieco odbiegaĘ od 3
POTENCJOMETR XA
11
POTENCJOMETR XB
nił ą4%. Czas pomiaru wynosi pokazanych na schemacie. Praw-
4
MASA
12
około 12ms. W takim przypadku da, łe zastosowane rozwiązanie
MASA (MIDI TXD)
5
MASA
na wyjÅ›ciu pojawia siÍ trÛjfazowy poraÅ‚a swojÄ… prostotÄ…? PrzeÅ›ledü- 13
POTENCJOMETR YB
6
przebieg, w ktÛrym czas pierwszej my pokrÛtce dziaÅ‚anie tego ukÅ‚a- POTENCJOMETR YA
14
PRZYCISK 2B
7
fazy T umołliwia pomiar offsetu du. Procesor komputera, chcąc
PRZYCISK 2A
off
15
N.C. (MIDI RXD)
toru pomiarowego, czas drugiej odczytaĘ połołenie joysticka, wy-
8
+5V/N.C.
fazy T okreÅ›la wartośĘ napiÍcia syÅ‚a impuls zerujÄ…cy. Impuls ten
ab
GNIAZDO DB15
zasilającego mostek pomiarowy, powoduje rozładowanie kondensa-
a czas trzeciej fazy T odpowiada tora Ct, po czym zaczyna siÍ on
Rys. 3. ZÅ‚Ä…cze game portu.
cd
Elektronika Praktyczna 4/2001
16
Joystick komputerowy dla osób niepełnosprawnych
cjometrÛw zastosowano ich elek- stosowano dodatkowy bezpiecznik
1
9 SW1
troniczne odpowiedniki firmy kasowalny B1 typu MultiFuse
0..100k
2
Analog Devices o symbolu firmy Bourns. Jest to element,
10 Px
3
AD8402-AN100. W 14-nÛÅ‚kowej ktÛry juÅ‚ przy niewielkim prze-
11
obudowie znajdujÄ… siÍ dwa 256- kroczeniu prÄ…du znamionowego
4
0..100k
pozycyjne potencjometry RDAC (100mA dla MF-R-010) rozłącza
12
5
Py sterowane szeregowÄ…, trÛjprzewo- zabezpieczany obwÛd. Po usuniÍ-
13
dowÄ… magistralÄ… SPI. Dwa dodat- ciu przyczyny zwarcia bezpiecz-
6
14 SW2 kowe wejścia umołliwiają asyn- nik sam powraca do stanu począt-
7
chroniczne ustawienie potencjo- kowego.
15
metrÛw w poÅ‚owie zakresu (/RS) Zasilanie ukÅ‚adÛw scalonych
8
i rozłączenie wyprowadzenia Ax jest blokowane kondensatorami
z rÛwnoczesnym poÅ‚Ä…czeniem ìsu- C3, C4, C5 o pojemnoÅ›ci 100nF
WTYK DB15
wakaî Wx z koÒcÛwkÄ… Bx i jednym kondensatorem elektroli-
Rys. 4. Schemat elektryczny
(\SHDN). Potencjometry sÄ… produ- tycznym C8 o pojemnoÅ›ci 100µF.
standardowego joysticka.
kowane w wersji jedno- (AD8400), Tomasz Gumny, AVT
kami pokazano na rys. 4. Ze dwu- (AD8402) i czterokanałowej [e-mail]
wzglÍdu na tolerancjÍ elementÛw (AD8403). DostÍpne wartoÅ›ci re-
Rt i Ct oraz rÛÅ‚ne zakresy zmien- zystancji Å›cieÅ‚ki to 1k&! (-AN1), DziÍkujÍ firmie ALFINE z Poz-
noÅ›ci Pt, nie moÅ‚na jednoznacz- 10k&! (-AN10), 50k&! (-AN50) nania za udostÍpnienie elemen-
nie stwierdziĘ, jaki czas impulsu i 100k&! (-AN100). tÛw firm Analog Devices
odpowiada okreÅ›lonemu poÅ‚oÅ‚e- ByĘ moÅ‚e niektÛrzy z Was za- i Bourns.
niu drąłka. Dlatego po podłącze- uwałą, łe do zmiany czasu im-
niu nowego joysticka do kompu- pulsu wyjściowego w timerze 555 Wzory płytek drukowanych w for-
tera konieczne jest przeprowadze- wystarczy proste ürÛdÅ‚o prÄ…dowe macie PDF sÄ… dostÍpne w Internecie
nie kalibracji. Jak dokonaĘ takiej i wcale nie jest konieczne stoso- pod adresem: http://www.ep.com.pl/
kalibracji w systemie Windows 95/ wanie takich - bÄ…dü co bÄ…dü - ?pdf/kwiecien01.htm oraz na pÅ‚ycie
98, opiszemy w czÍÅ›ci poÅ›wiÍco- zÅ‚oÅ‚onych elementÛw. JeÅ›li w do- CD-EP04/2001B w katalogu PCB.
nej uruchamianiu joysticka. datku bÍdzie to ürÛdÅ‚o sterowane
Teraz wrÛĘmy do naszego ukÅ‚a- napiÍciowo z wyjÅ›cia akcelero-
du. Zamiast tradycyjnych poten- metru, to okaÅ‚e siÍ, Å‚e zbÍdny
jest mikrokontroler! W zasadzie
zgadzam siÍ z tym. Jest jednak
WYKAZ ELEMENTÓW
pewne ìaleî. Nie moÅ‚emy mieĘ
Rezystory
pewności, czy w jakiejś płycie
R1, R2: 10k&!/0,25W gÅ‚Ûwnej lub karcie düwiÍkowej
R3: 100k&!/0,25W (zwykle tam znajduje siÍ game
port), nie zastosowano innej me-
R4: 1,3M&!/0,25W
tody pomiaru. W dodatku, proce-
Kondensatory
sor i tak juł mamy, bo jest
C1, C2: 22pF
konieczny do odczytywania czuj-
C3..C7: 100nF/63V
nika ciśnienia.
C8: 100µF/16V
Sterowaniem zajmuje siÍ mik-
Półprzewodniki
rokontroler AT90S2313 taktowany
U1: AT90S2313-10PC (zaprogramo-
z czÍstotliwoÅ›ciÄ… 3,58MHz. Prze-
wany)
biegu zegarowego dostarcza rezo-
U2: ADXL202JQC
nator kwarcowy Q1 z towarzyszÄ…-
U3: UTI
cymi kondensatorami C1 i C2. Ta
U4: AD8402-AN100
odmiana AVR-ka posiada 2kB pa-
S1: MPX10DP
miÍci programu, 128 bajtÛw pa-
T1, T2: BC547
miÍci RAM i tyle samo pamiÍci
Różne
EEPROM.
Q1: rezonator kwarcowy
Jak wcześniej wspomniałem,
3,579545MHz
napiÍcie zasilajÄ…ce jest pobierane
B1: bezpiecznik MF-R-010
z komputera. NapiÍcie to wystÍ-
Z1..Z3, Z45, Z6, Z7: kołki lutownicze
puje na styku 1 złącza DB15 game
Z8, Z9: ARK2 do druku
portu. Takie wyjścia są zazwyczaj
U1: podstawka DIL20 zabezpieczane wewnÄ…trz kompute-
U3: podstawka DIL16 ra miniaturowymi bezpiecznikami
topikowymi. Bezpieczniki te sÄ…
U4: podstawka DIL14
wlutowane w obwÛd drukowany
W1: mikroprzełącznik do druku
i w przypadku przepalenia, mołe-
Wtyk D-SUB 15pin z obudowÄ…
my mieĘ powałne problemy z ich
Kabel 6-żyłowy o długości 3m
lokalizacjÄ… i wymianÄ…. Dlatego za-
Elektronika Praktyczna 4/2001
17