KUKA Roboter mit Lineareinheiten
Transformationen  MADA Konfigurationen
KUKA Headquarters, 14/02/03
Maik Arnzen, R-PM
Robotermontagevarianten auf der KUKA KL?
Standard / gespiegelt
B
B - 45°- C
A - 45°- B
KL-Richtung*
-
+
A C
D - 45°- A C - 45°- D
D
* Die Hauptverfahrichtung der KL ist die negative Richtung!
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Höhenangaben für die KL-Varianten ab der KSS/VSS 8.2, KSS 8.3?
KL  KUKA Lineareinheit Höhe Z in [mm]
(Abmaß: Fussboden bis Montageflanch der KL
ohne Aufbaugestell)
KL 250-3 387
KL 250-3 CV, hohe Variante 801
KL 250-3 CV, niedrige Variante 551
KL 1000-2 480
KL 1000-2 CV, hohe Variante 853
KL 1000-2 CV, niedrige Variante 518
KL 1500-3 507
KL 1500-3 CV, hohe Variante 853
KL 1500-3 CV, niedrige Variante 568
KL 2000 557
KL 3000 915
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KL Standard / Bodenmontage  Transformation?
KL-Richtung
$RAT_MOT_AX[7] N positiver Wert
-
+
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B 90.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B 45.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B 0.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B -45.0, C -90.0}
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KL Standard / Bodenmontage  Transformation?
KL-Richtung
$RAT_MOT_AX[7] N positiver Wert
-
+
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B -90.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B -135.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B 180.0, C -90.0}
$ET1_TA1KR = {X 0.0, Y 0.0, Z Tabelle, A 0.0, B -90.0, C 0.0}
$ET1_TFLA3 = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A -90.0, B 135.0, C -90.0}
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KL gespiegelt / Bodenmontage  Transformation?
Bei der KL gespiegelt / Bodenmontage ist die Transformation identisch
zu den KL Standard Varianten.
Der folgende MADA Parameter ist jedoch zu ändern:
$RAT_MOT_AX[7] N negativer Wert
Hinweis:
Das Vorzeichen des $RAT_MOT_AX[7] Wertes ändert die Drehrichtung der realen Achse!
Hinweis:
Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!
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KL Deckenmontage  Transformation?
Bei der Deckenmontage einer KL (Standard / gespiegelt) gelten die bereits
beschriebenen Transformationen.
Folgender MADA Parameter ist hier zusätzlich zu ändern:
$ERSYSROOT = {X 0.0, Y 0.0, Z 0.0, A 0.0, B 0.0, C 180.0}
Hinweis:
Die Software-Endschalter der KUKA Lineareinheit müssen eingestellt und geprüft werden!
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KL Transformation in KUKA.WorkVisual?
Die Werte der Transformation sind für den jeweiligen Montagefall in WoV
anzupassen und für die MADA Konfiguration des Roboters zu verwenden.
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