Akademia Górniczo-Hutnicza
im. Stanisława Staszica w Krakowie
WYDZIAA
INŻYNIERII MECHANICZNEJ I ROBOTYKI
TEORIA MECHANIZMÓW I MASZYN
Wykonał:
Bartosz Kud C19
1
1. Synteza strukturalna i geometryczna mechanizmu
1.1. Narysować schemat kinematyczny mechanizmu na podstawie
symbolicznego zapisu jego struktury, przyjąć wymiary.
2
1.2. Obliczyć ruchliwość mechanizmu i określić jego klasę.
Ruchliwość mechanizmu
- ruchliwość mechanizmu
-ilość członów mechanizmu
- ilość par klasy piątej
-ilość par klasy czwartej
Po odłączeniu członu napędzającego 1 człon 2 i 3 tworzą grupę strukturalna.
Ruchliwość grupy strukturalnej
Grupa strukturalna (2,3)jest grupą klasy 2 postaci 4.
3
2. Analiza kinematyczna mechanizmu
2.1. Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia liniowe charakterystycznych
punktów mechanizmu oraz prędkości i przyspieszenia kątowe
członów metodą grafoanalityczną w jednym wybranym położeniu
mechanizmu.
  

???????
  
??????

   
[ ]
Człon 2 nie może się obracać wokół członu 1, więc ich omegi są takie same.
[ ]
4
 | | [ ]
| | | | [ ]
Przyjmuję podziałkę dla planu prędkości: [ ]
5
Przyśpieszenie kątowe członu napędzającego wynosi [ ]
Człon 2 nie może się obracać wokół członu 1, więc ich omegi są takie same.
[ ]
[ ]
Równania przyśpieszeń mechanizmu dla poszczególnych punktów

  
?????? ???????
 
  korzystając z:
   
??????
 
 
 
??????
 
 


| | [ ]

| | [ ]
 [ ]

| | [ ]

[ ]

| | [ ]
 
6
Przyjmuje podziałkę dla planu prędkości: [ ]
7
2.2. Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia liniowe charakterystycznych
punktów mechanizmu oraz prędkości i przyspieszenia kątowe
członów metodą analityczną.
( )
Ogólne równanie ruchu
Po zrzutowaniu na osie
Oś OX
( ) ( ) ( ( ) ) ( )
Oś OY
( ) ( ) ( ( ) ) ( )
Wyliczamy l1(t)
Oś OY
( ( ) ) ( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
8
Wyliczamy l0(t), obracamy układ o kat 45
Oś OY
( ) ( ) ( )
( ( ) )
( )
( )
( ) (
)
( )
Różniczkujemy równania drogi, otrzymując prędkości
Oś OX

( ) ( ) ( ) ( ) 
( ( ) ) ( )
Oś OY
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( )
Wyliczamy V0(t), obracamy układ o kat 45
Oś OX

( )

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )

( )

( )
[ ]
Wyliczamy V1(t)
Oś OX

( ) ( ) ( ( ) ) ( )

( )
( )

( )

( ) [ ]
9
Oś OY

( ) ( ) ( ( ) ) ( )

( )
( )
( )


( )

( ) [ ]
( ) "( [ ]
) ( )
Różniczkujemy równania prędkości, otrzymując przyśpieszenia
Oś OX
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ( ) ) ( )
Oś OY
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( ( ) ) ( )
Wyliczamy a0(t), obracamy układ o kat 45
( ) ( )
Oś OX

( )
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) )
( )
( )

( )

( ) [ ]
10
Wyliczamy a1(t)
Oś OX

( )
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( )
( )
( )

( )

( ) [ ]
Oś OY

( )
 
( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( )
( )

( ) [ ]
2.3. Porównać wyniki obliczeń dla zadanego położenia mechanizmu.
Metoda Metoda
grafoanalityczna analityczna
VB
[ ]
VC
[ ]
aB
[ ]
aC
[ ]
11
3.1.Przyjąć położenie środków mas członów, przyjąć masy , momenty
bezwładności oraz uogólnione siły zewnętrzne (siły oporów)
uwzględniając wymiary mechanizmu.
Dane:
m2=1,2kg
M=10Nm
P=10N


3.2. Obliczyć siły bezwładności B oraz momenty od sił bezwładności MB.




12
3.3. Wyznaczyć reakcje w parach kinematycznych, oraz uogólnioną
moment równoważącą.
Odłączam człon napędzający, oraz uwalniam od więzów.
Dla grupy strukturalnej
     
Dla członu 1
   
Dla członu 2
      
Dla członu 3
   
13
Przyjmuje podziałkę długość równa się wartości siły.
Dla członu 3
   
Przyjmuje podziałkę długość równa się wartości siły.
14
Dla członu 1
   
Przyjmuje podziałkę długość równa się wartości siły.
"
| |
| |
"
"
| |
| |
15
3.4. Sprawdzić obliczenia uogólnionej siły równoważącej metodą mocy
chwilowych.
 
       
3.5. Dla zadanego położenia mechanizmu porównać wyniki obliczeń
uogólnionej siły równoważącej otrzymane metodą grafoanalityczną i
metodą mocy chwilowych.
Metoda Metoda
grafoanalityczna mocy chwilowych
16