U śąsźą-sterowanieśą wyjście z regulatoraźą
eśąsźą-uchybśąwejście doregulatoraźą
sT
d
U śąsźą=kr[1ƒÄ…1 ƒÄ… ]eśąsźą
sT 1ƒÄ…sT
i
sT
U śąsźą=kr[eśą sźąƒÄ…1 eśą sźąƒÄ…1 śą źąe śąsźą] ·Ä…=T
·Ä…
sTi 1ƒÄ…sT T
d
U śąsźą=kr[eśą sźąƒÄ…1 eśą sźąƒÄ…1 śą1-1 źąeśą sźą]
·Ä…
sTi 1ƒÄ…sT
eśą sźą eśąsźą eśąsźą e śąsźą e śąsźą
1
U śąsźą=kr[eśą sźąƒÄ… ƒÄ…·Ä… -1 śą źą] = x1śą sźą , śą źą= x2śąsźą
·Ä… ·Ä…
sTi 1ƒÄ…sT sTi 1ƒÄ…sT
eśąsźą
x1śąsźą=
sT
i
sx1śą sźą=eśą sźą
T
i
eśątźą
‹1śątźą=
T
i
eśą sźą
x2śąsźą=1
·Ä…
sT
i
x2ƒÄ…sTx2śą sźą=1 eśą sźą
·Ä…
‹2śąt źą=1 śąeśąt źą-x2śąt źąźą
·Ä…T
U śąsźą=kr[eśąt źąƒÄ…x1śątźąƒÄ…1 eśąt źą-x2śąt źą]
·Ä…
---------------------------------------
‹1 oraz ‹2 obliczasz npmetodÄ… Eulera
‹= f śą x ,uźą
xiƒÄ…1= xiƒÄ… f śąxi ,uźąT T -czas próbkowaniaśąnp.0.02 msźą
p p
indeks i-chwila bierzÄ…ca , iƒÄ…1chwila nastÄ™pna
---------------------------------------
ei
x1,iƒÄ…1= x1,iƒÄ… T
p
T
i
x2,i ƒÄ…1=x2,iƒÄ…1 śąei- x2,iźą
·Ä…T
ostatecznie wyjÅ›cie U =kr [eiƒÄ…x1,iƒÄ…1 ei-x2,i]
i
·Ä…
Terminator