8.Skrypt z programu MatLab

function dx=artur(t,x)

v=x(1); % prędkość liniowa

omega=x(2); % prędkość kątowa

s=x(3); % przemieszczenie

fi=x(4); % kąt

vy=x(5); % prędkość, kierunek pionowy, materiał

sy=x(6); % przemieszczenie, kierunek pionowy, materiał

vx=x(7); % prędkość, kierunek poziomy, materiał

sx=x(8); % przemieszczenie, kierunek poziomy, materiał

i=x(9); % prąd w silniku

m1=0.5; % masa niezrównoważona [kg]

m2=5.22; % masa rury [kg]

m3=5; % masa materiału [kg]

e=0.02; % mimośród [m]

Iw=8.24*10^-6; % moment bezwładności wirnika [kg*m^2]

g=9.81; % przyspieszenie ziemskie [m/s^2]

kn=10^7; % współczynnik sprężystości strefy kontaktowej [N/m]

k=90685,44; % współczynnik sprężystości resorów [N/m]

l=1.05; % kąt pochylenia resorów

psi=1.5; % współczynnik tłumienia materiałowego

b=23; % współczynnik tłumienia [Ns/m]

u=0.2; % współczynnik tarcia materiału o rurę

uz=0.3; % współczynnik tarcia czopa

Rf=10; % rezystancja wzbudzenia [Ohm]

Rt=1; % rezystancja twornika [Ohm]

Lf=0.09; % indukcyjność wzbudzenia [H]

Lt=0.009; % indukyjność twronika [H]

Mft=0.06; % indukcyjność wzajemna [H]

Uz=100; % napięcie zasilania [V]

dcz=0.015; % średnica czopa [m]

mel=Mft*x(9)*x(9)-m1*e*omega^2*uz*dcz/2; %moment elektryczny

if s*sin(l) >= sy

F=kn*(s*sin(l)-sy)*(1-(psi/4)+(psi/4)*(sign(s*sin(l)-sy)*sign(v*sin(l)-vy)));

T=u*F*sign(vx-v*cos(l));

else

F = 0;

T = 0;

end

Fk=F*sin(l)-T*cos(l); %Siła oddziaływania materiału

M=[m1+m2,-m1*e*sin(fi),0,0,0,0,0,0,0;

-m1*e*sin(fi),m1*e*e+Iw,0,0,0,0,0,0,0;

0,0,1,0,0,0,0,0,0;

0,0,0,1,0,0,0,0,0;

0,0,0,0,m3,0,0,0,0;

0,0,0,0,0,1,0,0,0;

0,0,0,0,0,0,m3,0,0;

0,0,0,0,0,0,0,1,0

0,0,0,0,0,0,0,0,Lf+Lt;];

Q=[m1*e*omega*omega*cos(fi)-k*s-g*sin(l)*(m1+m2)-b*v-Fk;

-m1*g*e*cos(fi+l)+mel;

v;

omega;

-m3*g+F;

vy;

-T;

vx;

Uz-(Rf+Rt+Mft*omega)*i;];

dx=inv(M)*Q;

9. Wykresy uzyskane za pomocą programu Matlab

Wykres sporządzony na podstawie wartości z pliku przyspieszenie.ASC

---