17.04.2013

Mikronapędy w systemach komputerowych

Laboratorium 3:

Krzysztof Wroński

Marcin Zalepa
L16

1. Wstęp

Celem laboratorium było napisanie programu, który ma za zadanie obrócić silnik o zadany kąt oraz wykona delikatne zatrzymanie.

2. Program napisany na zajęciach:

3. Wniosek:

3. Wnioski:

Do wykonania ćwiczenia wykorzystaliśmy kod z poprzednich zajęć. Wykorzystanie klawiatury i wyświetlacza pozwala zmienić komutację. Program realizuje obrót silnika o zadany kąt. Silnik po przekroczeniu wartości 160 rozpoczyna zwalnianie. Główny problem stanowiło zapoczątkowanie działania silnika. Kolejnym krokiem było stworzenie funkcji pozwalającej na zatrzymanie silnika. Ostatecznie dodana została funkcja spowalniająca.

#include <reg515.sfr>

#include <lcd.h>

unsigned char tablica[4] = {1, 4, 2, 8};

int i=0, j = 0, obrot = 0, opoznienie = 60;

void fobrot(void)

{

P1 = tablica[j];

j++;

if(j==4)

j = 0;

--obrot;

if (!obrot)

{

IEN0 = 0x80;

out_instr(0x01);

}

}

_interrupt 0 void noweprzerwanie(void)

{

if(obrot<160)

{

opoznienie = 260 - obrot;

}

else

{

opoznienie = 60;

}

fobrot();

}

void main(void)

{

unsigned int liczba = 0;

unsigned char znak;

unsigned int pomocnicza = 0,pomocnicza1 = 1;

IT0 = 1;

lcd_init();

while(1)

{

znak = get_kb();

if(znak >= '0' && znak <= '9' && pomocnicza1 == 1)

{

if(pomocnicza == 1)

{

out_instr(0x01);

liczba = 0;

pomocnicza = 0;

}

out_char(znak);

pomocnicza1 = 0;

liczba = liczba*10 + (znak -'0');

for(i=0;i<20000;i++);

}

if(znak = 'e' && liczba != 0)

{

obrot = liczba;

fobrot();

for(i=0; i<5000; ++i);

fobrot();

for(i=0; i<3000; ++i);

IEN0 = 0x81;

for(i=0; i<20000; ++i);

liczba = 0;

}

if(get_kb() == '\0')

{

pomocnicza1 = 1;

}

}

}

---