1. Schemat pomiarowy:

2. Wykresy odpowiedzi układu na wymuszenie skokowe dla różnych współczynników wzmocnienia:

Odpowiedź układu dla ujemnego współczynnika wzmocnienia.

0<K<1 układ zachowuje się jak człon inercyjny.

Czas regulacji 10s, uchyb 0.05.

Ze wzrostem współczynnika wzmocnienia układ staje się układem oscylacyjnym z tłumieniem.

Czas regulacji 9s, przeregulowanie 0.15.

Wzrost amplitudy oscylacji.

Dalszy wzrost wzmocnienia zwiększa amplitudę oscylacji oraz przeregulowanie, zmniejsza jednak uchyb.

Czas regulacji 10.0s, przeregulowanie 0.45, uchyb 0.0154.

Przy zbliżaniu się do granicy stabilności układ osiąga znaczne częstotliwości oscylacji i duże wartości przeregulowania. Czas regulacji znacząco się wydłuża.

Czas regulacji 160s, uchyb 0.0001, maksymalne przeregulowanie 1.

Dla K=255 występuje tzw. granica stabilności układu - przy tym współczynniku wzmocnienia oscylacje nie zmieniają swojej częstotliwości.

Wartość uchybu i przeregulowania jest stała i wynosi 1. Czas regulacji w tym przypadku nie istnieje.

Po przekroczeniu granicy stabilności układ na wymuszenie o skończonej amplitudzie daje odpowiedź o amplitudzie rosnącej do nieskończoności. Nie można mówić ani o czasie regulacji ani o uchybie.

Przy znaczącym wzroście współczynnika wzmocnienia układ nie tylko staje się niestabilny, ale także daje się zaobserwować coraz większe opóźnienia w narastaniu oscylacji.

Stabilność, określa przydatność układu automatycznej regulacji do pełnienia określonych funkcji. Oprócz samej stabilności, możemy badać także przeregulowanie (jego duża wartość jest niepożądana) podobnie jak występowanie oscylacji.

W badanym układzie oscylacje z tłumieniem występują do K=255, powyżej układ przekracza granicę stabilności i zaczyna się zachowywać niestabilnie.

7

---