AKADEMIA GÓRNICZO - HUTNICZA im. Stanisława Staszica w Krakowie
Wydział: Inżynierii Mechanicznej i Robotyki
PODSTAWY ROBOTYKI
Prowadzący: dr inż. Tomasz Buratowski
Student: Rafał Dobosz	Kierunek: Mechatronika	Ocena:
				Grupa: 23
				Numer indeksu: 215400

Projekt: Dynamika manipulatorów

Zadanie polega na rozwiązania dynamiki prostej manipulatorów, czyli wyznaczenia dynamicznych równań ruchu, wykorzystując równania Lagrange'a II rodzaju.

I. Manipulator nr 1

, gdzie:

E - całkowita energia kinematyczna układu

V - całkowita energia potencjalna układu

Dynamiczne równania ruchu:

II. Manipulator nr 2

Dynamiczne równania ruchu:

---