8. Opisz, w jaki sposób sterownik RF pracujacy w trybie adaptacji reaguje na zmiane

parametrów obiektu.

Na podstawie różnicy między zadanym przeregulowaniem a rzeczywistym oraz stosunku T_p do T_i, regulator koryguje Kp, Ti. W przypadku PID ustawia jednocześnie Td=0.23Ti (d=5.2).

17. Wyjasnij terminy UPLOAD i DNLOAD dla sterowników PLC.

Upload - zgranie (odczytanie) zawartośći pamięci programu sterownika

Dnload - zapisanie programu w pamięci sterownika

18. Naszkicuj rysunek oraz podaj wzory opisujace metode aproksymacji odpowiedzi

skokowej modelem inercyjnym pierwszego rzedu z opóznieniem.

33. Naszkicuj statyczna charakterystyke tarcia oraz zaznacz: tarcie statyczne (Fs), tarcie

wiskotyczne (Fv), tarcie Coulomba, predkosc Stribecka.

35. Wyjasnij pojecia hunting oraz stick-slip (naszkicuj odpowiedzi serwomechanizmu

ilustrujace te zjawiska oraz podaj ich przyczyne i warunki w których wystepuja).

- cykl graniczny (hunting) występuje po wprowadzeniu całkowania w regulatorze, dla eliminacji wpływy tarcia. (a)

- Utrata płynności ruchu powodowana przez drgania cierne (stick-slip) występuje podczas śledzenia ze zmianą kierunku z małą prędkością ruchu

38. Wyjasnij dlaczego serwomechanizm pradowy z regulatorem PID oraz filtrem

wstepnym posiada ustalony bład sledzenia dla wymuszenia liniowego (uwzglednij w

odpowiedzi informacje o ilosci członów całkujacych).

Ilość członów całkujących wpływa na tłumienie zakłóceń, jednak wydłuża czas regulacji. Filtr wstępny obniża dynamikę układu, przez co serwo nie nadąży za wymuszeniem/

49. Scharakteryzuj jezyk ST programowania sterowników.

ST (Structured Text) - tekstowy jezyk programowania bedacy odpowiednikiem jezyka

algorytmicznego wysokiego poziomu (np. C), zawierajacy struktury programowe takie jak np.

If ... then ... else ... end_if

Case ... of ... end_case

For ... to ... do ... end_for

While ... do ... end_while

Repeat ... until ... end_repeat

50. Scharakteryzuj jezyk FBD programowania sterowników.

FBD (Function Block Diagram) - graficzny jezyk programowania bedacy odpowiednikiem schematów przepływu sygnału dla obwodów logicznych przedstawionych w formie połaczonych bramek logicznych oraz bloków funkcyjnych takich jak w jezyku LD.

51. Scharakteryzuj jezyk LD programowania sterowników.

LD (Ladder Diagram) - graficzny jezyk programowania, który swoja struktura przypomina stykowe obwody przekaznikowe. Dopuszcza sie w nim użycie funkcji arytmetycznych, logicznych, porównan i relacji jak również bloków funkcyjnych: przerzutników, czasomierzy,

liczników, regulatora PID czy bloków programowych.

52. Scharakteryzuj jezyk IL programowania sterowników.

IL (Instruction List) - tekstowy jezyk programowania bedacy odpowiednikiem jezyka typu assembler, którego zbiór instrukcji obejmuje operacje logiczne, arytmetyczne, relacji, jak równie_ funkcje przerzutników, czasomierzy, liczników itp..

53. Scharakteryzuj jezyk SFC programowania sterowników.

SFC (Sequential Function Chart) - graficzny jezyk pozwalajacy na opisywanie zadan sterowania sekwencyjnego za pomoca grafów zawierajacych etapy (kroki) i warunki przejscia (tranzycje) miedzy etapami. Grafy SEC obrazuja strukture programu, zas poszczególne jego elementy sa programowane w wybranych jezykach: IL, LD, FBD lub ST.

54. Scharakteryzuj jednostki organizacyjne oprogramowania zgodne z norma IEC 61131-

3 (funkcje, bloki funkcjonalne, programy).

Programy stoją na szczycie hierarchii POU(jednostki organizacyjnej oprogramowania)

i mają możliwość dostępu do wejść i wyjść sterownika, zmiennych globalnych i ścieżek dostępu oraz udostępniania ich innym jednostkom organizacyjnym. Z poziomu programu można wywoływać FB(blok funkcionalny) lub funkcję, z FB można wywoływać inny FB lub funkcję, a funkcja może wywoływać tylko inną funkcję. Wywołanie funkcji z tymi samymi argumentami (parametrami wejściowymi) zawsze daje tę samą wartość na wyjściu (wartość funkcji), w przeciwieństwie do bloku funkcjonalnego, FB posiada bowiem wewnętrzne zmienne zawierające pewną informację o stanie (można powiedzieć, że jest to „element dynamiczny”), podczas gdy

funkcja nie zawiera wewnętrznej informacji o stanie (jest to więc „element statyczny”).

55. Napisz przykładowa deklaracje, w jezyku ST, zmiennej adresowanej o nazwie

ZmiennaIn przeznaczonej do odczytu wejscia binarnego.

ZmiennaIn AT %I*:BOOL;

56. Napisz przykładowa deklaracje, w jezyku ST, zmiennej adresowanej o nazwie

ZmiennaOut przeznaczonej do zapisu wyjscia binarnego.

ZmiennaOut AT %Q*:BOOL;

57. Wymien standardowe bloki funkcjonalne dwustanowe zdefiniowane w normie IEC

61131-3.

przerzutniki SR i RS oraz Semafor.

58. Wymien standardowe bloki funkcjonalne detekcji zbocza zdefiniowane w normie IEC

61131-3.

- Detektor zbocza narastajacego (rising edge) R_TRIG

- Detektor zbocza opadajacego (falling edge) F_TRIG

59. Wymien standardowe bloki funkcjonalne liczników zdefiniowane w normie IEC

61131-3.

- Licznik dodający, dodająco- odejmujący, odejmujący

Licznik dodajacy (up-counter) CTU

Licznik odejmujacy (down-counter) CTD

Licznik dodajaco-odejmujacy (down-counter) CTUD

60. Wymien standardowe bloki funkcjonalne czasomierzy zdefiniowane w normie IEC

61131-3.

Czasomierz załaczajacy (on-delay) TON

Czasomierz wyłaczajacy (off-delay) TOF

Generator impulsu (timer-pulse) TP

---