W powieści pojawiają się:
Augustianie - najbliżsi z otoczenia Cezara (doradcy)
Patrycjusze - możne rody rzymskie w senacie, sprawują najwyższe urzędy, biorą udział w wyprawach wojennych.
Obywatele rzymscy - ludzie wolni, ale niezbyt bogaci (kupcy, rzemieślnicy, a także wolna biedota)
Niewolnicy - często to jeńcy wojenni, nie mają żadnych praw wśród nich wyróżniają się gladiatorzy.
Bohaterowie historyczni
Akte - wyzwolenica i kochanka Nerona, pochowała ciało cesarza.
Aulus Plaucjusz - konsul, namiestnik Pannonii i Brytanii, mąż Pomponii Grecyny.
św. Paweł Apostoł
Petroniusz - elegantiae arbiter mistrz dobrego smaku, patrycjusz rzymski, obiekt zawiści Tygellina, zamieszany w spisek Pizona, popełnił samobójstwo. W utworze Sienkiewicza jest wujem Marka Winicjusza, epikurejczykiem, estetą, odmawia udziału w spisku.
św. Piotr Apostoł
Pizon - konsul, w 65 r. przywódca spisku przeciw Neronowi.
Pomponia Grecyna - żona Aulusa Plaucjusza, według przekazu Tacyta rzeczywiście poddana sądowi mężowskiemu z podejrzenia o wyznawanie obcego zabobonu.
Poppea Sabina - druga żona Nerona, również jego ofiara: zmarła podczas kolejnej ciąży, kopnięta przez cezara.
Seneka Młodszy - poeta, pisarz, filozof rzymski - stoik, dawny nauczyciel Nerona. Uczestnik spisku Pizona, popełnił samobójstwo.
Tygellin - prefekt pretorianów, wierny zausznik Nerona, rywal Petroniusza o względy cesarza.
Wespazjan - późniejszy cesarz rzymski, za czasów Nerona namiestnik Afryki. Wsławił się drzemkami podczas występów cesarza, za co popadł w niełaskę[3].
Westynus - konsul, jego pierwszą żoną była Statilia Messalina, początkowo jeden z najbliższych przyjaciół Nerona, następnie przez niego zgładzony.
Bohaterowie fikcyjni
Marek Winicjusz - patrycjusz rzymski, trybun wojskowy. Zakochuje się w Ligii i pod jej wpływem zostaje chrześcijaninem.
Ligia (Kallina) - córka wodza barbarzyńskiego plemienia Ligów, zakładniczka Rzymu, wychowana przez Aulusa Plaucjusza i Pomponię Grecynę. Chrześcijanka, ukochana Marka Winicjusza. Odmawia zostania kochanką Winicjusza i ucieka od niego. Dzięki niej młody patrycjusz przechodzi przemianę stając się chrześcijaninem. Wówczas Ligia zgadza się go poślubić.
Ursus - po chrzcie Urban; służył matce Ligii, po jej śmierci przyrzekł, że będzie bronić jej córkę; odznaczał się potężną siłą fizyczną: zabił zapaśnika Krotona, na arenie gołymi rękami pokonał byka.
Glaukus - z pochodzenia Grek; lekarz; chrześcijanin; Chilon Chilonides sprzedał w niewolę jego dzieci i żonę; wielokrotnie przebaczał Chilonowi jego czyny, czym w końcu przyczynił się do jego nawrócenia; zginął na stosie;
Kryspus - fanatyczny chrześcijanin, bardzo radykalny, ginie na krzyżu podczas Igrzysk
Eunice - niewolnica i kochanka Petroniusza, wybiera śmierć samobójczą z ukochanym zamiast wyzwolenia i życia pośród jego bogactw
Chilon Chilonides - filozof, grek; żył z nauczania przypadkowych ludzi i oszustw; jest łasy na pieniądze - wydaje chrześcijan Neronowi za posadę i złoto, wcześniej sprzedał rodzinę przyjaciela w niewolę; nawraca się pod koniec powieści (po śmierci Glaukusa)
Germanin Gulo - niewolnik, wychowawca i nauczyciel Marka Winicjusza
Marek Winicjusz, młody patrycjusz rzymski przychodzi z wizytą do swojego wuja- Petroniusza. Opowiada mu o poznanej w domu Aulusa Plaucjusza pięknej dziewczynie, Ligii, w której zakochał się bez reszty. Pała do niej namiętnością i chce koniecznie pozyskać jej względy. Prosi wuja o pomoc. Obaj udają się do domu Aulusa. W domu gospodarzy panuje spokój i pogoda ducha. Następnego dnia Ligia na rozkaz Nerona zostaje zabrana do pałacu cesarskiego, a następnie ma być oddana Winicjuszowi. Ligii towarzyszy stale Ursus, oddany niewolnik.
W pałacu Nerona odbywa się wielka uczta i pijaństwo. Winicjusz oddający się panującej w pałacu atmosferze, zaczyna całować przerażoną dziewczynę. Ponieważ ta nie może zostać jego kochanką, ze względu na swą wiarę, razem z Ursusem planują ucieczkę. Gdy nazajutrz wieczorem Winicjusz wysyła po Ligię lektykę, po drodze Ursus z chrześcijanami uwalniają dziewczynę. Gdy Winicjusz dowiaduje się o tym wpada w wściekłość. Zbiera grupę niewolników i udaje się na poszukiwania. Zadanie odszukania dziewczyny, za odpowiednią zapłatę zleca Chilonowi, lekarzowi i wróżbicie. Chilon wypytuje o nią Winicjusza i dowiaduje się, że ta narysowała na piasku rybę. Z czasem zaczyna bywać na zgromadzeniach chrześcijan. Obawia się jednak zdemaskowania, dlatego za zgodą Winicjusza, każe zabić Glaukusa, którego kiedyś zranił i sprzedał w niewolę. Używa podstępu, oskarża Glaukoma o zdradę i chce by zabił go Ursus.
Tym czasem do Rzymu przybywa Apostoł Piotr. Uczy on innych odpłacania dobrem za zło, przebaczania nawet wrogom. Na jego nabożeństwie obecny jest Winicjusz, który jest zszokowany jego słowami. Po spotkaniu chce porwać Ligię, ale jego zamiar udaremnia Ursus. Glaukus natomiast rozpoznaje Chilona, ale mu wybacza, co robi ogromne wrażenie na Winicjuszu. Ten osobiście poznaje Apostoła Piotra, co sprawia, że nauka chrześcijan staje się mu coraz bliższa .Jego miłość dojrzewa, staje się bardziej czysta. To wszystko sprawia, że Ligia jest coraz mocniej z nim związana. Po śmierci maleńkiej córki Nerona wyjeżdża on razem z dworem zaznać spokoju. Teraz wraca do Rzymu. Chcąc udaremnić nudę wydaje wielką ucztę. Uczta wyprawiona przez Tygellina jest pełna orgii. Towarzyszą jej egzotyczne zwierzęta, tysiące lamp oświetlających wybrzeże, po wodzie pływa tratwa z biesiadnikami. Podczas niej wynędzniały i głodny Chilon przynosi Winicjuszowi informację o miejscu pobytu Ligii, oferując swoje usługi. Rozdrażniony Winicjusz każe go wychłostać. Chłostę przerywa omdlenie Chilona.
Winicjusz wchodzi do domu, gdzie znajduje się min Piotr i Paweł i prosi ich o zgodę na poślubienie Ligii. Przywołana dziewczyna wyznaje swa miłość do Winicjusza. Piotr błogosławi narzeczonych. Winicjusz postanawia przyjąć chrzest. Neron wraz z dworem opuszczają Rzym, wyjeżdżają do Ancjum, a wraz z nimi Winicjusz. Opiekę nad Ligią powierza Ursusowi. W gronie Nerona dyskutuje się o pożarze. Następnie dochodzi wieść o podpaleniu Rzymu. Winicjusz natychmiast gna do płonącej stolicy, by ratować Ligię. W mieście panuje panika i chaos. Winicjusz omal nie ginie w ogniu. Tym czasem Neron napawa się widokiem szalejącego pożaru, recytuje wiersze. Ponieważ jest oskarżany o podpalenie, krążą plotki i domysły, szuka kozła ofiarnego- stają się nim chrześcijanie. Te wersje wydarzeń popierają kapłani żydowscy, świadkiem ma być Chilon.
Zaczynają się prześladowania, chrześcijanie trafiają do więzień min Ligia. Marek stara się bezskutecznie uwolnić ukochaną. Rozpoczynają się igrzyska. Podczas nich chrześcijanie umierają masowo w męczarniach min rozszarpywani przez lwy. Ale giną z godnością, pokorą, modląc się nieustannie. Winicjusz początkowo odwiedza Ligię w więzieniu. Potem jest już to niemożliwe. Przełom następuje w postawie Chilona. Widzi on żywcem palonego Glakusa, a ten jeszcze raz mu wybacza. Skruszony Chilon publicznie wyznaje, że to Neron podpalił Rzym. Bierze chrzest, co oznacza i dla niego wyrok śmierci. Rozpoczyna się wieczorne przedstawienie w amfiteatrze. Najpierw na arenie pojawia się Ursus, potem wbiega tur z przywiązaną do rogów Ligią. Ursus ma z nim walczyć i ku zdumieniu wszystkich wygrywa. Tłum domaga się wiec uwolnienia go i Ligii, na co Neron przystaje.
Ligię przeniesiono do domu Petroniusza i tam powoli wraca do zdrowia. Prześladowania chrześcijan jednak nie ustają. Piotr postanawia opuścić Rzym, ale po drodze widzi Chrystusa, którego pyta: „ Quo vadis, Domine, dokąd idziesz , Panie?”, ten odpowiada, że wraca do swego ludu, który Piotr opuścił. Piotr zawraca. Apostoła Piotra i Pawła stracono, a oni do końca błogosławili współwyznawców. Winicjusz i Ligia żyją spokojnie na Sycylii. Natomiast Petroniusz zostaje oskarżony o udział w spisku przeciw Neronowi. Postanawia umrzeć przecinając sobie żyły. Towarzyszy mu i również umiera wierna Eunice. Epilog: Dochodzi do buntu i Galba zostaje okrzyknięty cesarzem. Neron ginie za miastem śmiercią samobójczą.