Teoria sterowania wykład 3

Łącza - elementy łączące człony układu automatyki, które przekazują wielkości bez dokonywania zmian wartości z jednego członu na drugi (np. przewody elektryczne, rury, złączki)

Węzeł sumacyjny - węzeł układu automatyki, utworzony przez człon sumujący, posiadający co najmniej 2 wejścia i 1 wyjście, przy czym wielkości wewnętrzne nie ulegają zmianie, jedynie się dodają do siebie algebraicznie.

e= w- y= w+(-y)

Węzeł zaczepowy - takie rozgałęzienie w torze oddziaływania, do którego nie stosuje się reguł dodawania lub odejmowania.

Sprzężenie zwrotne - połączenie w torze oddziaływań umożliwiające przepływ sygnałów reprezentujących wielkość wyjściową y (wielkość regulowaną) do węzła sumującego, celem porównania jej z sygnałem reprezentującym wartość wielkości zadanej w i wywołaniu oddziaływania na urządzenie nastawcze na drodze sygnału wejściowego x do obiektu.

Sprzężenie zwrotne ujemne - to takie sprzężenie zwrotne, w którym węzeł sumacyjny dokonuje dodania wartości sygnału wielkości regulowanej od sygnału wielkości zadanej.

Sprzężenie zwrotne dodatnie - to takie sprzężenie zwrotne, w którym węzeł sumacyjny dokonuje dodawania wartości sygnału wielkości regulowanej do sygnału wielkości zadanej.

Warunkiem stabilności działania każdego układu fizykalnego jest ujemne sprzężenie zwrotne. Wystąpienie pętli dodatniego sprzężenia zwrotnego „gwarantuje” niestabilność pracy układu i rozbieganie się sygnału wyjściowego.

Podział układów automatycznej regulacji

• Ze względu na tor oddziaływań

• Otwarte

• Zamknięte

• Ze względu na charakterystyki wielkości zadanej

• Układ regulacji stałowartościowej

• Układ regulacji ekstremalnej

• Układ regulacji programowej

• Układ regulacji adaptacyjnej

• Układ regulacji nadążnej

• Układy rozgrywające

• Ze względu na przyjęty model rzeczywistości

• Liniowe

• Nieliniowe

• Dyskretne

• Ciągłe

• Dyskretno-ciągłe

• Stacjonarne

• Niestacjonarne

• O parametrach skupionych

• O parametrach rozłożonych w sposób ciągły

• Zdeterminowany

• stochastyczne

• Ze względu na rodzaj układu sterowania

• Mechaniczne

• Hydrauliczne

• Pneumatyczne

• Elektryczne

• Elektroniczne

• Mieszane (hybrydowe) (najczęściej mechatroniczne)

• Ze względu na znajomość modelu obiektu i zależności jego parametrów i zakłóceń

• Serwomechanizmy

• Układy regulacji przemysłowej

• Ze względu na liczbę zmiennych regulowanych

• Układ 1 zmiennej regulowanej

• Układ wielu zmiennych regulowanych

---