IMIĘ I NAZWISKO .............................................................. GRUPA .............

w kolumnie ODP. wpisać TAK lub NIE dla każdego przypadku

Punktacja: +2 - odpowiedź prawidłowa, 0 - brak odpowiedzi, -1 - odpowiedź błędna

NR	PYTANIE	ODP.	PKT
1	Czynnikami technicznymi, które umożliwiły rozwój robotyzacji były:
	wzrost kosztów pracy ludzkiej
	dążenie do zapewnienia jednolitego wysokiego standardu wyrobów
	malejąca liczba kandydatów do pracy w uciążliwych i niebezpiecznych warunków
	postęp w konstrukcji elementów automatyki oraz systemów sterowania
2	W skład zespołu ruchu robota wchodzą:
	układ napędowy, para kinematyczna i układ pomiarowy parametrów ruchu
	przemiennik energii, wzmacniacz oraz przekładnia ruchu
	źródło energii, przemiennik energii oraz wzmacniacz
	układ pomiarowy, układ sensoryczny i układ sterowania
3	Układ pomiarowy parametrów ruchu robota:
	przekazuje sygnały ze środowiska do układu sterowania
	składa się z czujnika, przetwornika pośredniczącego i przekładni pomiarowej
	stosowany jest przy niezgodności wielkości mierzonej i wielkości wejściowej czujnika
	w zależności od charakteru informacji wyjściowych może być cyfrowy lubi analogowy
4	Wymienić podstawowe problemy robotyzacji montażu
5	Pomocnicza przestrzeń robocza obejmuje:
	przestrzeń zabronioną przepisami lub normami BHP,
	przestrzeń w obrębie której przemieszcza się chwytak lub narzędzie
	przestrzeń roboczą i przestrzeń ruchów jałowych,
	przestrzeń w obrębie której przemieszczają się zespoły i znajdują się elementy robota
6	Zaletami napędu pneumatycznego są:
	duża dokładność pozycjonowania,
	duża trwałość i niezawodność
	niska cena,
	mała masa przypadająca na jednostkę mocy,
7	Układ ruchu manipulatora zawiera:
	łańcuch kinematyczny zawierający zespoły ruchu lokalnego, regionalnego i globalnego
	mechanizm kinematyczny z dołączonymi napędami
	pulpit sterowniczy i przenośny sterownik ręczny
	elementy nośne, prowadnice, elementy transmisji energii zasilania.
8	Parę kinematyczną czwartej klasy:
	stanowi przegub kulisty,
	tworzy połączenie o trzech więzach i dwóch stopniach swobody,
	stanowi połączenie obrotowo-postępowe (np. płaszczyzna na płaszczyźnie),
	tworzy połączenie o dwóch ruchach postępowych i jednym obrotowym.
9	Manipulator o strukturze { Y0 , A1 , B1 , Cm }
	ma sześć stopni swobody,
	ma ruchliwość równą pięć,
	ma manewrowość równą jeden,
	ma dwa ruchy postępowe i dwa ruchy obrotowe.
10	Układy sterowania punktowego:
	realizują zadanie pozycjonowania,
	umożliwiają korekcję toru przemieszczeń,
	stosowane są w manipulatorach z napędem pneumatycznym,
	pozwalają modyfikować wartości zadane przemieszczeń,
	umożliwiają obsługę procesu spawania.

11	Układ sensoryczny robota:
	składa się z przetwornika sensorycznego i układu elektronicznego,
	to czujnik do pomiaru parametrów ruchu robota,
	stosuje się w przypadku niezgodności wielkości mierzonej i wejściowej,
	służy do przekazywania informacji o parametrach otoczenia.
12	Zrobotyzowane stanowisko spawalnicze składa się z:
	robota wyposażonego w specjalny osprzęt spawalniczy
	wyposażenia peryferyjnego ( pozycjonera, źródła zasilania, uchwyty itp.)
	systemu sterowania typu MP lub CP
	zgrzewadła chłodzonego wodą
13	Układ sterowania robota:
	przekazuje sygnały ze środowiska do układu sensorycznego,
	oddziaływuje na zespoły napędowe robota,
	składa się z czujnika, przetwornika pośredniczącego i przekładni pomiarowej,
	generuje sygnały włączające i wyłączające urządzenia zewnętrzne.
14	Wymienić podstawowe elementy ochrony pośredniej na stanowiskach z robotem:
15	Do zalet napędu elektrycznego w porównaniu z innymi napędami robotów należą:
	mały koszt uzyskiwanej energii, łatwe doprowadzenie energii
	prostota konstrukcji zespołu ruchu liniowego
	niezmienność parametrów pracy, cicha praca
	duża sztywność, wynikająca z małej ściśliwości prądu
16	Przetworniki odczytujące przemieszczenie liniowe lub kątowe elementów robota:
	zawierają element kodowy i zespół odczytujący
	sumują elementarne zmiany wielkości wejściowej za pomocą licznika rewersyjnego
	dokonują zamiany przesunięcia liniowego lub kątowego na ciąg impulsów
	są wrażliwe na zanieczyszczenie styku, na zmiany temperatury i napięcia zasilającego
17	Systemy sensoryczne (urządzenia i układy):
	wprowadzają do układu sterowania sprzężenie zwrotne ze środowiska
	umożliwiają działanie robota zgodnie z założonym algorytmem, przy zmianie środowiska
	są standardowym wyposażeniem robotów przemysłowych
	mogą być autonomicznym układem sterowania, albo jego integralną częścią
18	Programowanie robotów przemysłowych:
	realizowane może być przez nauczanie
	odbywa się na specjalnych stanowiskach modelujących zadania
	realizowane jest tylko za pomocą matryc diodowych
	polega na zapisie kolejnych ruchów poszczególnych jednostek kinematycznych
	może być realizowane w na etapie symulacji procesu
19	Matryca diodowa:
	połączona jest z przerzutnikami wz
	odbiera sygnały z rozdzielacza
	umożliwia programowanie urządzeń pracujących dwustanowo
	umożliwia kształtowanie przebiegu ruchu jednostki kinematycznej
20
	SUMA PUNKTÓW CZĘŚCI PIERWSZEJ	164

IMIĘ I NAZWISKO .............................................................. GRUPA .............

Punktacja: podana w kolumnie - odpowiedź pełna prawidłowa,

0 - brak odpowiedzi,

-3 - odpowiedź błędna

NR	PYTANIE	PKT
1	Proszę narysować schemat blokowy robota przemysłowego	10
2	Proszę podać nazwę i przeznaczenie urządzenia i wymienić jego podstawowe elementy składowe	12
3	Proszę narysować schematycznie zrobotyzowane gniazdo obsługi wykrojnika (prasy)	12
4	Proszę oznaczyć układ współrzędnych na przedstawionym robocie; zapisać symbolicznie jego strukturę.	8
5	Obliczyć ruchliwość i manewrowość manipulatora przedstawionego na rysunku, zapisać symbolicznie przedstawioną strukturę:	8
6	Dla mechanizmu przedstawionego na rysunku proszę wyznaczyć ruchliwość oraz narysować schemat przy zwartych końcówkach chwytnych	12

7	Proszę podać nazwę i przeznaczenie urządzenia przedstawionego na rysunku; wymienić podstawowe elementy	8
8	Proszę podać przeznaczenie urządzeń i wymienić ich podstawowe elementy składowe	10
9	Narysować strukturę kinematyczną manipulatora zawierającą dwie pary kinematyczne IV klasy i jedną parę kinematyczną V klasy, obliczyć ruchliwość tego manipulatora.	10
10	Proszę podać nazwy i przeznaczenie urządzeń przedstawionych na rysunkach:	12
11	Podać nazwy elementów pokazanych na rysunku i przeznaczenie układu; opisać działanie układu.	10
	SUMA PUNKTÓW CZĘŚCI DRUGIEJ	116
SUMA PUNKTÓW CZĘŚCI PIERWSZEJ		164
SUMA PUNKTÓW		280
OCENA

RTE03 egzamin0

Oceny: 3.0 (140p.), 3.5 (165p.), 4.0 (190p.), 4.5 (215p.), 5.0 (240p.)

---