Sprawozdanie budowa i ruchy robota (moje)

1.Budowa robota IRp-6

System sterowania robota jest oparty na technice komputerowej co umożliwia robotowi wykonanie skomplikowanych funkcji, jak: układanie lub pobieranie przedmiotów według wzoru, realizację bardzo długich programów, ruch prostoliniowy - pionowy lub poziomy, poszukiwanie przedmiotów o nieznanym z góry położeniu. Możliwe jest również dokonywanie poprawek w programach, wykonywanie skoków warunkowych itp. Funkcje te umożliwiają użytkownikowi stosowanie robotów do różnych skomplikowanych zadań bez konieczności stosowania specjalnych urządzeń współpracujących z robotami.

Roboty składają się z części manipulacyjnej i oddzielonej konstrukcyjnie szafy sterowniczej. W szafie sterowniczej są umieszczone moduły układu sterowania łącznie ze sterownikami mocy silników, dzięki czemu część manipulacyjna jest nieduża i lekka, szafa sterownicza z elektronicznymi elementami układu sterowania może być umieszczona oddzielnie z dala od części manipulacyjnej, co stosuje się w przypadku pracy robota w szczególnie ciężkich warunkach otoczenia.

1 - podstawa robota, 2 - korpus wykonujący ruch obrotowy w zakresie kąta φ, 3,4 - ramiona wykonujące ruchy obrotowe w zakresie kąta α i ϴ, 5 - człon roboczy - kiść wykonująca ruchy obrotowe w zakresie kąta t i mechanizmów, 6,7 - przekładnie śrubowe toczne do obrotu ramienia dolnego i górnego, 8,9 - silniki napędowe członu roboczego (kiści), 10,11 - silniki napędowe przekładni śrubowych, 12 - silnik napędzający korpus

2. Główna przestrzeń robocza robota

Obszar przemieszczania się zakończenia ostatniego, wolnego, ale nierozdzielnie związanego z mechanizmem jednostki kinematycznej członu, z reguły sprzęgu chwytaka lub narzędzia.

3. Podstawowe układy i zespoły robota przemysłowego

- mechaniczny, obejmujący części i zespoły tworzące jego mechanikę wraz z układami przeniesienia napędu,

- napędowy, zawierający silniki, siłowniki oraz elementami sterujące, układy zasilania napędów oraz przetworniki pomiarowe,

- sterowania, obejmujący urządzenia do przetwarzania informacji niezbędne do realizacji programu działania robota.

4.Zakres ruchów robota

- obrót wokół osi podstawy φ (340^o),

- obrót ramienia dolnego ϴ (40^o),

- obrót ramienia górnego α (+20^o-40^o),

- pochylenie przegubu t (90^o),

- obrót końcówki kołnierzowej v (180^o).