1. narysuj schemat kinematyczny manipulatora cylindrycznego

2. narysuj schemat kiści

3. Czy 1R0=(0R1)^T

3. Wyprowadzić wzór na środek kiści

4. d/dth R(th) = ?

5. invS[0 0 -1; 0 0 0; 1 0 0]

6. Podaj macierz inercji i wytłumacz użyte oznaczenia

7 (2H4)^-1 = ?

8. Co to jest osobliwość manipulatora

9. Napisz wzór Eulera-Lagrange'a i wytłumacz oznaczenia

10. Wyprowadź wzór na prędkość punktu

11. Podany był wzór na energie i wytłumaczyć co oznacza wektor 0p0,k' (k' - oznacza k z kreską)

12. Był podany błędny wzór na i-ta kolumne jakobiany i pytanie, czy wzór jest poprawny

13. Był podany wzór na 4 składnik energii kinetycznej ogniwa i pytanie na co to jest wzór