Sterowanie:Podstawowe układy:1.ukł.ster.logicznego,pamięć,interfejsy,zaspoły pomocniczne./2.Ukł.regulacji napedów./3,Panele programowania.//Ster. r.powinno zpewnić współdziałanie wszystkich jego zespołów konstrukcyjnych,programowanie pracy i niezawodne wykonanie zaprogramowanych czynności. /Zadania układu sterowania robota:1.Reagowanie na działalność operatora(umożliwienie wprowadzenia programu pracy robota i pamiętanie go oraz umożliwienie ręcznego sterowania napedami)/2.Stero.zesp.ruchu pozycjonowanymi w całym zakresie przemieszczeń(ustalenie kierunków,prędkości,drogi a takżę koordynacja między ruchami wykonywanymi jednocześnie w kilku osiach)/3.Ster. i koordynacja podsystemów składowych stanowiska pracy robota obejmujące(oczekiwanie na spełnienie warunków koniecznych do zakończenia określonego fragmentu pracy robota -np.oczekiwanie na osiągnięcie zadanego położenia chwytaka/oczekiwanie na osiągnięcie określonych wartości sygnałów stanu obsługiwanego procesu lub maszyn/włączanie i wyłączanie współpracujących z robotem maszyn technologicznych i innych urządzeń)/4.Ustalenie kolejności dalszego działania po wykonaniu okręslonego fragmentu pracy

Systemy ster.stosowane w robotach można podzielić na dwie podstawowe grupy:systemy których w czasie programowania metodą uczenia są wprowadzane tylko podstawowe dane(np. współrzędne punktów przesunięcia),natomiast pozostałe są wypracowywane przez koputer(np.prędkość przejścia,trajektoria przejścia miedzy zadanymi punktami)/systemy w których w czasie programowania metodą uczenia wszystkie przewidywane czynności są programowane./ /Ze wzgl.na sposób programowania ruchu robota wyróżniamy: sterowanie punktowe PTP-najazd na zaprogramowane położenie następuje wg nieokreślonego ruchu między punktami/sterowanie ciągłe CP-umożliwia osiągnięcie zadanego punktu w przestrzeni ze zdefiniowaną zaleznością między ruchami poszczególnych osi robota./ /W zależności od sposobu sterowania zaspołami wykonawczymi wyróżniamy:sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie/serwonapędowych,sterowanie w osiach dyskretnych Podstawowe parametry układów sterowania robota:lliczba sterowanych osi,sposób programowania,liczba we/wy do komunikacji z urządzeniami zawnętrznymi,liczba dodatkowych sterowanych napedów zewnętrznych,rodzaje interfejsu do współpracy z urządzeniami zewnetrnymi,klasa bezpieczeństa,masa,wymiary gabarytowe.

Sterowanie w osiach dyskretnych-sterowanie urządzeń dwustanowych stanowiących zespołu ruchu jednostki kinematycznej oraz chwytaków pozycjonowane za pomocą zderzaków lub czujników.Do sterowania każdego urządzenie dwustanowego wystarcza pojedynczy sygnał binarny:jedna jego wartość wymusza stan włączeni,druga wyłączenia.Zmiany sygnałów są wymuszane przez tą część układu steowania która ustala porządek i rytm kolejnych kroków działania robota zgodnie z ałozeniami przyjętymi w trakcie programowania robota.Sygnały wyjściowe muszą być ponadto wzmacniane energetycznie oraz poddawane dodatkowym zabiegom np.zabezpieczeniu przed wprowadzeniem przez nie zakłóceń z urządzeń zewnętrznych do układu (optoizolacja) .Sterowanie w osiach pozycjonowanych płynnie-sterowanie zespołami ruchu które są pozycjonowane w całym zakresie przemieszczeń musi zapewnić możliwość osiągnięcia stabilnych położeń w dowolnych punktach całego zakresu.Stosowane napędy tzw.serwonapędy są układami programowej lub nadąznej regulacji położenia.Prędność przemieszczania jest funcjią ciągłą różnicy położeń aktualnego i zadanego.

Mikroprocesorowe układy robota;Podst.podzesp.ukł.sterowania:1.Procesor centralny (komputer)-służy do sterowania ruchami robota,określa rodzaj trajektorii i szybkość ruchu,przesyła dane do sterowników osi,kontroluje przebieg ruchu poprzez odbieranie danych o położeniu osi robota./2.Pamięć-zawiera pamięć danych i pamięć programu sterującego oraz programu użytkownika,który jest ułożony i zapisany w trakcie uczenia robota./3.Sterownik położenia osi-słuzy do sterowania ruchami w poszczególnych osiach rrobota poprzez obliczanie rzeczywistego błędu położenia.Sterownik przyjmuje do komptra centralnego informacje o generowanych przyrostach przemieszczeń jakie mają być wykonywane w jednostce czasu.Drugą informacją jest sygnał rzeczywistego przemieszczenia przeub, którą otrzymuje się z układu pomiarowego przemieszczania./4,Pakiety wej/wyj służą do:połaczenia układu sterowania z urządzeniami zewnętrznymi przekazując informację o stanie tych urządzeń i służąc ich włączeniu,przyjmowania sygnałów z układów sensorycznych(czujników)./5.Panel operacyjny-służy do uruchamiania robota i nastawiania różnych rodzajów oracy./6.Sterownik mocy-zapewnia sterowanie silnikami napędowymi.Syganałem sprzężenia zwrotnego prędkośći jest sygnał z prądnicy tachometrycznej./7.Panel programowania-służy do przeprogramowania(uczenia)robota.