PRSUS

Projekt stołu hydraulicznego 8 położeniowego

PROWADZĄCY:

Dr. Inż. Mirosław Nejman

WYKONAŁ:

Piotr Sztabiński

Maciej Stalmach

Damian Nagórski

ID-A0-62

Opis zadania

Zbudowanie stołu, który przyjmuje jedno z ośmiu położeń przedstawionych na rys. 1.

Stół może służyć za podstawę do labiryntu gdzie odpowiednio sterując jego wychyleniem doprowadzamy metalową kulkę do celu.

Ponadto, zaimplementowano cykl automatyczny dla określonej sekwencji ruchów, która jest najkrótszą drogą do osiągnięcia pozycji docelowej kulki.

Cykl automatyczny przedstawiono poniżej:

numer siłownika	stan wysunięcia
1
2
3
4
numer pozycji	0

RYS.1. Dostępne położenia stołu

Budowa układu

Realizowany układ składa się z :

4 siłowników hydraulicznych (1-4)

4 rozdzielaczy sterowanych cewką (5- 8)

8 czujników krańcowych (9-16)

wychylnej wypoziomowanej płyty

zamontowanej na stole (17)

zaworu regulującego ciśnienie (18)

2 manometrów kontrolnych (19-20)

zaworu przelewowego (21)

pompy hydraulicznej (22)

filtrów wyjściowych chłodnicy i zbiornika oleju (23)

pulpitu operatora (24)

Rys.2. Schemat układu sterowania

Symulacja układu

Powyższy układ zasymulowano w programie Automation Studio używając języka drabinkowego PLC, co pozwoliło na znaczną optymalizację układu do niezbędnych części i w dobie tanich sterowników PLC poskutkowało zmniejszeniem kosztów rzeczywistego układu, a także w przyszłości ułatwi zmianę programu w celu dostosowania do nowych warunków np. w przypadku zaprojektowania nowej nakładki na stół, której droga przejścia labiryntu jest inna.

Opis użytych zmiennych w trybie ręcznym

START 1 AUTO, START2 SZTOP, START3, START4 – sygnały wejściowe z przycisków monostabilnych – służą do przesterowania odpowiednio cewek rozdzielaczy Z1-Z4

RECZNY – sygnał wejściowy z przycisku monostabilnego. Po uruchomieniu układu aktywuje tryb ręczny.

P_RECZNY, P_AUTO, P_A1 – zmienne pomocnicze

Rys.3. Schemat drabinki dla trybu ręcznego

Opis użytych zmiennych w trybie automatycznym

AUTO –Po uruchomieniu układu aktywuje tryb automatyczny

START 1 AUTO - sygnał wejściowy z przycisku monostabilnego. Po jego wciśnięciu wykonywany jest tryb automatyczny.

START2 SZTOP – sygnał wejściowy z przycisku monostabilnego. Resetuje cykl automatyczny.

01, 11, 02, 12, 03, 13, 04, 14 – sygnały z czujników krańcowych

Pz1, pz2, pz3, pz4 – sygnały sterujące cewkami rozdzielaczy

X, oszukam – sygnały pomocnicze

Rys.4. Schemat drabinki dla trybu automatycznego

Sterowanie

W celu uruchomienia trybu ręcznego należy wcisnąć przycisk RECZNY wtedy uaktywnione zostają przyciski
START 1 AUTO, START2 SZTOP, START3, START4, które sterują odpowiednio siłownikami 1, 2, 3 i 4.

W celu uruchomienia trybu automatycznego należy wcisnąć przycisk AUTO, co uaktywni przyciski START 1 AUTO, START2 SZTOP. Przycisk Start2 SZTOP zatrzymuje cykl. W celu ponownego uruchomienia cyklu automatycznego należy wcisnąć przycisk AUTO, a następnie START 1 AUTO, co spowoduje ponowne wykonanie cyklu.