Ćwiczenie nr: L6 Równania kinematyki robota szeregowego

Data: 4.05.2015

Imię i nazwisko: Maciej Zams

Imię i nazwisko: Grzegorz Wrzyszcz

Nr grupy laboratoryjnej: GL08 / zespól 2

Projekt należy wysłać na adres: [e-mail]

Instrukcja wykonania ćwiczenia:

Przygotowanie środowiska

1. Otworzyć program Scilab

2. Ustawić katalog roboczy na RTSX1.0

3. Uruchomić skrypt startup_rtsx.sco (zaznaczyć, kliknąć prawym klawiszem i wybrać „Wykonaj w Scilab”)

Model kinematyczny robota SCARA

3. Korzystając z dokumentacji środowiska RTSX (znajdującej się w podkatalogu doc\RACSR) utworzyć model kinematyczny robota SCARA przedstawionego na rysunku, przyjmując jednostkowe długości ramion (d1=d2=1). W sprawozdaniu zapisać wyznaczone parametry DH.

UWAGA: Opis procedury modelowania robota przy pomocy parametrów D-H znajduje się w pliku chapter3.pdf.

L(1)=link([0 1 1 0],'r')
L(2)=link([0 0 1 0],'r')
L(3)=link([0 0 -1 0],'p')

4. Dla utworzonego modelu robota wyznaczyć i zapisać w sprawozdaniu:

a) macierze translacji

A1=

1 0 0 1

0 1 0 0

0 0 1 1

0 0 0 1

A2=

1 0 0 1

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

A3=

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 1

0 0 0 0

b) współrzędne narzędzia

dla następujących pozycji:

P1 Θ1=0, Θ2=0, d3=0

1. 0. 0. 2.

0. 1. 0. 0.

0. 0. 1. 1.

0. 0. 0. 1.

x=2 y=0 z=1

P2 Θ1=pi/4, Θ2=pi/4, d3=1

0. - 1. 0. 0.7071068

1. 0. 0. 1.7071068

0. 0. 1. 2.

0. 0. 0. 1.

x=0,707 y=1,707 z=2

P3 Θ1=pi/4, Θ2=pi/2, d3=1

- 0.7071068 - 0.7071068 0. 0.

0.7071068 - 0.7071068 0. 1.4142136

0. 0. 1. 2.

0. 0. 0. 1.

x=0 y=1,414 z=2

5. Określić liczbę stopni swobody narzędzia w każdej z pozycji z zadania 4.

P1
rank(jacobn(robot,[0 0 0]))

ans = 3.

P2

rank(jacobn(robot,[pi/4 pi/4 1]))

ans = 3.

P3

rank(jacobn(robot,[pi/4 pi/2 1]))

ans = 3.

Model kinematyczny robota PUMA560

6. Załadować do pamięci roboczej (execute in Scilab) model robota puma560 z podkatalogu Models (models\mdl_puma560.sce).

7. Wyznaczyć współrzędne narzędzia i liczbę stopni swobody dla pozycji q_n, q_s, q_r i q_z (wektory pozycji ładują się wraz z modelem robota)

8. Korzystając z funkcji AnimateRobot przygotować symulację ruchu robota z pozycji q_r do pozycji q_n.