Koncepcje prawnonaturalne poszczególnych epokach przedstawiały się bardzo różnorodnie. Źródłem prawa natury ma być sama natura, dla jednych rozumiana jako wola Boga, a dla innych nakaz rozumu czy wrodzonego poczucia. Prawo natury reprezentuje wartości samoistne, autonomiczne, uniwersalne i ponadczasowe, które są przeciwstawiane prawu pozytywnemu.Prawo natury ma uzasadniać nienaruszalne prawa człowieka i jako takie jest uważane za nadrzędne wobec prawa stanowionego, wobec czego zwolennik prawa natury jest zwolniony z przestrzegania prawa stanowionego, gdy jest ono z nim w sprzeczności.
W starożytności koncepcje prawnonaturalne związane były z przeciwstawieniem porządku przyrodniczego i porządku ustanowionego przez człowieka. Prawo natury jest niezmienne, wspólne wszystkim ludziom i można je poznać dzięki refleksji filozoficznej.
Arystoteles uważał ze prawo naturalne jest niezmienne w czasie i przestrzeni ,a jego źródłem jest rozumna natura ludzka. Prawo stanowione opiera się na prawie naturalnym, jednak w istotny sposób różni się od niego. Jest prawem spisanym i nie obowiązuje powszechnie.
Oba rodzaje prawa są jednak niezbędne dla realizacji naturalnych celów jednostki.
Św. Augustyn uważał ,ze prawo naturalne jest działaniem prawa wiecznego w rozumie i sercu człowieka. Działanie jest rozpoznawane przez sumienie człowieka. Prawo natury jest subiektywizacją obiektywnego prawa wiecznego. Człowiek powinien się kierować zasadami prawa naturalnego, które swoje źródło znajduje w prawie wiecznym. Prawo doczesne jest stanowionym prawem ludzkim. Jest ono sprawiedliwe , jeśli pochodzi od prawa naturalnego. Prawo stanowione ma zapewnić pokój i bezpieczeństwo na ziemi.
Św. Tomasz natomiast uważał, ze prawo naturalne jest działaniem rozumnego stworzenia w prawie wiecznym. Nakazy pierwszorzędne prawa naturalnego zawierają się w maksymie czyń dobro unikaj zła . Nakazy drugorzędne są nakazem praktycznego rozumu i nie posiadają prawomocności absolutnej. Prawo stanowione jest uzupełnieniem prawa naturalnego, konkretnym przypadkiem jego zastosowania. Celem prawa stanowionego jest pokój między ludźmi i życie według cnót. Prawo stanowione nosi znamiona prawa na tyle na ile pochodzi z prawa natury. Prawo stanowione ma moc wiążącą o ile pozostaje w zgodzie z prawem natury w przeciwnym razie jest korupcją prawa i nie posiada mocy prawnej.
Grocjusz reprezentuje laicką koncepcje prawa natury. Prawo natury zyskuje charakter autonomiczny, staje się regułą postępowania. Prawo natury wg tego filozofa jest nakazem prawego rozumu, który wykazuje ze w każdej czynności niezależnie oj jej zgodności czy niezgodnosci ze społeczną, rozumna naturą człowieka tkwi moralna konieczność lub moralna ohyda. Grocjusz precyzuje zasady prawa natury tj., karalność przestępstwa, powstrzymania się od naruszania cudzej własności, naprawienia szkody, dochowania zaciągniętych zobowiązań. Zasady te są stale i niezmienne i wypływają ze społecznej, rozumnej natury człowieka..Prawo natury łączy z koncepcja umowy społecznej, prawa oporu, suwerennością narodu.
Samuel Pufendorf zasady prawa natury to uniwersalne reguły poznawalne tylko przez rozum, a Bóg raz stworzywszy człowieka stracił moc zmieniania jego natury. Źródłem prawa natury jest bezsilność i bezradność człowieka wobec siebie samego. Dlatego powinien łączyć się w społeczności. Tomasz, Hobbes swoje rozważania o prawie wywodzi z fikcji stanu natury. Dla niego człowiek jest wystawiony na takie samo realne zagrożenie swojej egzystencji. Człowiek jest dla człowieka wilkiem. Pragnienie władzy może doprowadzić do wojny wyniszczającej wszystkich przeciwko wszystkim. Aby temu zapobiec człowiek powinien kierować się rozumem a ten związany jest z prawem natury. Prawo natury zakazuje człowiekowi, aby czynił to, co może doprowadzić do zniszczenia jego życia i nakazuje, aby czynił to, co może mu pomoc utrzymać egzystencję. Człowiek powinien dążyć do zachowania siebie. Dla Hobbesa prawdziwe znaczenie ma jednak nie prawo naturalne, lecz stanowione prawo ludzkie. To ono jest gwarantem porządku w państwie.
Jon Locke mówi o niezbywalnych naturalnych prawach każdego człowieka. Prawa te istniały przed powstaniem państwa. Władza państwowa jest tylko powiernikiem tych praw. John Locke uzasadnia nimi możliwość stawiania oporu i odebrania władzy suwerenowi przez naród.
Savigny uważał, ze prawo natury jako nakaz rozumu jest tylko formą. Prawem natury jest prawo uznane za sprawiedliwe we wspólnocie wolnych ludzi, w której każdy byłby traktowany sprawiedliwie przez wszystkich. Prawo natury przeciwstawia prawu stanowionemu. Pierwsze pochodzi z rozumu, drugie z historii, pierwsze jest niezależne od czyny prawotwórczego, drugie zaś uzależnione.
Karl Bergbohm uważał, ze każde prawo pozytywne jest prawem i tylko prawo pozytywne jest prawem. Stał na stanowisku, ze nieistotna jest treść prawa, ocena moralna tej treści, lecz prawidłowość pod względem formalnym. Bergbohm nie uznawał ponadpozytywnego prawa naturalnego. Znaczenie miała jedynie interpretacja logiczno-formalna prawa a nie wartościująca. Wartości moralne mają jedynie subiektywny charakter i i nie istnieją obiektywne zasady sprawiedliwości.
Poglądy pozytywizmu prawniczego podzielał początkowo Radbruch. Wyróżnił on trzy elementy idei prawa: sprawiedliwość, celowość i bezpieczeństwo prawne. Bezpieczeństwo prawa zapewnia jego pozytywizacja. Dla Radbrucha znaczenie miały tylko normy prawa stanowionego i prawidłowość w sensie formalnym Po drugiej wojnie światowej i bolesnych po doświadczeniach holocaustu Radbruch zmienił poglądy, sytuując sprawiedliwość materialna i prawo naturalne najwyżej. Uznał ze normom prawnym należny odmawiać prawnego charakteru, jeśli ich treść nie jest moralna czy niesprawiedliwa.