1. Wyjaśnić różnicę między strukturą sterowania i regulacji.

2. Określić typ członu,wyznaczyć transmitancję i właściwości tego członu o równaniu:

3.Układ dynamiczny opisany jest równaniem stanu:

,napisać równania dla każdej zmiennej stanu.

Ad 1.

Sterowanie - celowe oddziaływanie na obiekt tak, aby osiągnąć jego pożądane zachowanie.

Regulacja - sterowanie w układzie zamkniętym zawierającym węzeł sumacyjny,za pomocą, którego realizowane jest ujemne sprzężenie zwrotne.

Struktury

sterowania regulacji

Obiekt sterowalny obiekt sterowalny ┌→obiekt regulowany→→┬→

↓ ↑ ↓ ↑ ↑ ↓

komputer ↑ komputer ┌→ x ↓

↓ ↑ ↕ ‌ ↑ ↓ -

operator operator ‌ └←←← regulator← e←←┴←w

‌ ↑ +

sygnał nastawiający sygnał wejściowy

Ad 2.

Jest to człon inercyjny. Postać ogólna równania:
Zamiana na transmitancję operatorową .

Ze wzorów :
u =u(s) , y =y(s) , T ,k - stałe. Stąd : y(s)Ts + y(s) = ku(s)

Transmitancja operatorowa

Wartości własne: Ts+1=0 s=

Carakterystyki : statyczna y=ku

skokowa y(t)=h(t)=k(1-
dla u(t)=1(t)ust

Charakterystyka amplitudowo-fazowa :

G(j ω)=

część rzeczywista P(ω)=

część urojona Q(ω)=

Charakterystyka amplitudowa (logarytmiczna)

Lm(ω)=20 log

dla ω ≤
Lm(ω)=20 log k dla ω ≥
Lm(ω)=20 log k- 20 log (ωT)

Równania układu i macierze:

równanie wyjścia y(t)=x(t) równanie stanu

dla T= 1 i k=1 mamy macierze:

A=
B=
C=
D=

Ad 3.

Ponieważ jest to macierz dwuwymiarowa otrzymujemy dwa następujące równania stanu:

u

y

y=ku

y(t), u(t), h(t)

k*u_st

u(t)= 1(t)*u_st

t

y(t)=h(t)=h*(1-e^-t/T)*u