regulatory - Kopia, Materiały polibuda


Gdula Michał

Grabiec Arkadiusz

Jantas Paweł

Regulatory

1 . Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z regulatorami stosowanymi w technice obecnie w przemyśle . W szczególności z regulatorami :

2 . Podstawy teoretyczne

Zadaniem regulatora w układzie automatycznej regulacji jest wytworzenie sygnału sterującego obiekt regulacji w taki sposób , żeby osiągnąć cel sterowania , przy istnieniu zakłóceń działających na obiekt regulacji . Celem sterowania albo celem regulacji najczęściej jest : nadążenie lub przestawienie .

Nadążenie polega na spełnieniu następującego warunku

0x01 graphic
dla każdej wartości t

przy zmieniającej się w sposób ciągły wartości zadanej w(t) wielkości regulowanej .

Przestawienie powinno zapewniać spełnienie warunku

0x01 graphic
dla 0x01 graphic

przy zmieniającej się w sposób ciągły wartości zadanej w(t) wielkości regulowanej .

W celu sterowania określanym jako nadążenie mieści się regulacja stabilizacyjna , która przy spełnieniu warunku w(t)=const polega na utrzymaniu stałej wartości wielkości regulowanej y przy istnieniu zakłóceń z . Również w nadążaniu mieści się regulacja programowa gdy warunek ma wartość zadaną wielkości regulowanej przyjmuje postać : w(t)=f(t) - określona ściśle , zgodnie z programem sterowania wielkości wyjściowej y .

Przestawienie z jednej wartości w1(t) wielkości wejściowej na inną wartość w2(t) wielkości wejściowej układu regulacji może następować w układzie zaprojektowanym dla osiągnięcia celu przestawienia .

Regulator jest zlokalizowany w podstawowym jednoobwodowym układzie regulacji automatycznej w sposób pokazany na rysunku

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic
0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

0x08 graphic

Głównymi sygnałami doprowadzonymi do regulatora są :

  1. wielkość wejściowa w określająca wartość oraz funkcję czasową wartości zadanej wielkości regulowanej ,

  2. wielkość regulowana y lub przetworzona na odpowiednią wielkość y*

Wielkością wyjściową regulatora jest sterowanie u lub w przypadku zespolenia regulatora z elementem wykonawczym - wielkość u* .

Ze względu na sposób działania regulatorów można je sklasyfikować na dwie grupy

  1. Regulatory o działaniu bezpośrednim nie korzystające z dodatkowego źródła energii pomocniczej. Typowym historycznym przykładem regulatorów tej grupy jest powszechnie znany regulator odśrodkowy J. Watta stosowany do regulacji obrotów maszyny parowej . Ich wadą jest mała dokładność regulacji i ograniczony zakres zastosowań . Cechą charakterystyczną regulatorów tego typu jest to , że energia niezbędna do sterowania elementu wykonawczego jest pobierana wprost ktu regulacji za pośrednictwem elementu pomiarowego .

  2. Regulatory o działaniu pośrednim ze źródłem dodatkowej energii pomocniczej . Niezbędnym warunkiem prawidłowego działania tego typu regulatorów jest konieczność zapewnienia odpowiedniego zasilania regulatora . Może to być zasilanie elektryczne, hydrauliczne lub pneumatyczne , z czego wynika dalszy podział regulatorów o działaniu pośrednim . Regulatory te bez względu na rodzaj zasilania i rozwiązanie konstrukcyjne można je podzielić na dwa rodzaje : na regulatory o działaniu ciągłym i na regulatory o działaniu nieciągłym .

Z liniową teorią najściślej są związane regulatory o działaniu ciągłym , a więc takie regulatory , w których zainstalowane podstawowe elementy , jak wzmacniacze , elementy pomocnicze i korekcyjne działają w zasadzie w sposób ciągły . W układach regulacji automatycznej można wyróżnić trzy zasadnicze rodzaje regulatorów : regulatory o działaniu proporcjonalnym -typu P , regulatory o działaniu całkującym - typu I oraz regulatory o działaniu różniczkującym - typu D . Ponadto istnieją regulatory stanowiące kombinacje typów podstawowych , a więc regulatory PI , PD oraz PID .

Regulatory o działaniu nieciągłym , istnieje bardzo duża grupa regulatorów tego typu których istotą działania jest dyskretne , nieciągłe sterowanie x(t) przyjmujące wartości :0,+1,w regulatorach dwupołożeniowych lub -1,0,+1- w regulatorach trójpołożeniowych , w zależności od wartości uchybu ε(t) . Do tej grupy zaliczane są regulatory krokowe i regulatory impulsowe .Zakres zastosowań regulatorów przekaźnikowych jest dość szeroki . Zwłaszcza regulatory dwu- i trójpołożeniowe , ze względu na niską cenę i prostą budowę ,chętnie stosowane są np. w układach regulacji elektrycznych urządzeń grzejnych ,gdzie ich rola sprowadza się do załączania i wyłączania obwodu grzejnego w zależności od temperatury obiektu . Istotne jest również poznanie właściwości regulatorów impulsowych , których rozpowszechnienie wiąże się z szerszym zastosowaniem mikroprocesorów w układach automatycznej regulacji .

Sterowniki programowalne PLC

Programowalne sterowniki logiczne nazywane także sterownikami programowalnymi , należą do szeroko rozumianej rodziny komputerów . Praca PLC polega na monitorowaniu wejść analogowych i cyfrowych , podejmowaniu decyzji w oparciu o program (algorytm działania) użytkownika oraz odpowiednim sterowaniu wejściami . Sterowniki PLC zbudowane są z modułów wejściowych , jednostki centralnej (CPU) oraz modułów wyjściowych .

Sterownik akceptuje różnorodne sygnały wejściowe ; cyfrowe i analogowe (po zastosowaniu odpowiednich modułów) pochodzące z zewnętrznych czujników . Sygnały te są następnie przetwarzane na jednolitą postać binarnych sygnałów logicznych akceptowalnych przez CPU. Jednostka centralna podejmuje decyzje i wykonuje funkcje sterowania bazując na algorytmie sterowania (instrukcjach programowych zawartych w pamięci ) . Moduły wyjściowe przetwarzają funkcje sterowania z CPU do postaci sygnałów binarnych (lub analogowych -po zastosowaniu dodatkowych modułów) wykorzystywanych w procesie sterowania . Sterowniki programowalne PLC firmy GE Fanuc programuje się przy pomocy oprogramowania Logicmaster 90 wykorzystującego język drabinkowy . Pozwalają one także na współpracę z oprogramowaniem InTouch przewidzianym do wizualizacji automatyzowanego procesu .

  1. W ramach ćwiczenia zapoznałem się z regulatorami: analogo­wymi, cyfrowymi I logicznymi sterownikami.

  2. Sygnałem wejściowym regulatora analogowego ARC Jest sygnał; prądowy 0-5 mA

  3. Sygnałem wyjściowym regulatora analogowego ARC jest sygnał: prądowy 0-5 mA

  4. Na płycie czołowej regulatorów serii ARC są dwa wskaźniki wychyłowe wskazujące: uchyb regulacji i wielkość wyjściową.

  5. Stacyjka sterowania ADS-41 Jest aparatem uzupełnia­jącym regulator ciągły ARC-1w, umożliwiając bezkolizyjne przejście U AR z pracy automatycznej na sterowanie ręczne i odwrotnie. Wskazuje aktu­alną wartość sygnału wyjściowego oraz uchyb.

  6. Pod względem ilości kanałów RWP-91 Jest: regulatorem

dwukanałowym.

7. Pulpit techniczny regulatora RWP-91 pozwala na:

konfigurację struktury regulatora, wprowadzenie parametrów regulacyj­nych, diagnostykę regulatora.

8. Regulator RWP-91 posiada 6 wejść analogowych i 2 wyjść analogowych

9. Dodatkowo regulator posiada dwustanowe we/wy oraz

krokowe we/wy.

  1. „Prowiz" służy do: monitorowania i programowania regula­torów RWP-91.

  2. Sterowniki PLC operują głównie na sygnałach: binarnych.

  3. Poznany PLC posiada 16 dwustanowych sygnałów wejściowych.

  4. Poznany PLC posiada 8 przekaźnikowych sygnałów wyjściowych.

Element

wykona-

wczy

Obiekt

regulacji

Układ

pomiarowy

Elementy

regulatora



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
regulamin pomoc materialna dla studentow
Kopia materiały budowlane2
INZYNIERIA WYTWARZANIA.Przerobka Plastyczna.2013 email nr 2, Materiały polibuda, semestr V, Przeróbk
ii mm di oceny koncowe - mechanika, Materiały polibuda, semestr V, Mechanika Ogólna
Elektra laborki tematy, Materiały polibuda, Semestr IV, elektrotechnika
lab TMWiB regulamin, Poniedziałek - Materiały wiążące i betony
Chemia materiałów, Polibuda MBM PWR 2012-2016, Sem. I, Chemia
Materiały Budowlane - Sprawozdanie5 kopia, Materiały budowlane
ściąga długopis, Materiały polibuda, Semestr IV, Wytrzymałość materiałów, Wytrzymałość materiałów od
plastiki spr 2, Materiały polibuda, Semestr IV, Przetwórstwo tworzyw sztucznych
Kopia materialoznawstwo, Budownictwo
Zagadnienia i przykadowe zad z dynamiki-rozsz, Materiały polibuda, semestr V, Mechanika Ogólna
Rodzaje procesow-asortyment. TAB email nr 2, Materiały polibuda, semestr V, Przeróbka Plastyczna, Wy
elementy wykonawcze, Materiały polibuda
Ściąga chemia materiałów, Polibuda MBM PWR 2012-2016, Sem. I, Chemia
plastiki sprawko 2, Materiały polibuda, Semestr IV, Przetwórstwo tworzyw sztucznych
Przyklad regulaminu wycieczki, Materiały na egzamin

więcej podobnych podstron