Automaty 5A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab


  1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia było zbadanie możliwości doboru nastaw regulatorów składających się z różnych członów (konfiguracje: P, PI, PD, PID). Ćwiczenie laboratoryjne składało się z trzech składowych:

  1. Zadanie pierwsze

Model układu dla regulatora proporcjonalnego

0x01 graphic

Poniżej przedstawiono krzywe dla różnych wartości współczynnika wzmocnienia regulatora.

0x01 graphic

0x01 graphic


0x01 graphic

Widać, że wraz wzrostem współczynnika k maleje amplituda sygnału. Czas wyrównania sygnału jest zbliżony dla każdego z przypadków.

Charakterystyki dla regulatora proporcjonalno - całkującego dla różnych wartości współczynników k oraz Ti (czasu zdwojenia).

0x01 graphic

0x01 graphic


0x01 graphic

Zauważono, iż dla pierwszej krzywej współczynniki zostały dobrane niewłaściwie. Obiekt zachowywał się niestabilnie (charakterystyka rozbiegała się). W pozostałych przypadkach współczynniki dobrano właściwie. Zauważono, iż współczynnik k odpowiadał głównie za wartość amplitudy sygnału zaś Ti za wartość czasu po którym wartość sygnału przyjmowała wartość równą zeru.

Charakterystyki dla regulatora proporcjonalno - różniczkującego w zależności od różnych wartości współczynników k oraz Td (czas wyprzedzenia).

0x01 graphic

0x01 graphic


0x01 graphic

Z powyższych charakterystyk wynika, iż wraz ze wzrostem współczynnika Td, rośnie czas po jakim sygnał osiągnie stałą wartość.

Charakterystyki dla regulatora PID


0x01 graphic

0x01 graphic



0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Wykonano więcej charakterystyk celem dokładniejszego zaobserwowania wspływu poszczególnych współczynników na przebieg całej charakterystyki.

  1. Zadanie drugie

Celem tego zadania było sprawdzenie możliwości regulowania sygnału przy użyciu członu całkującego. Tym celem wykonano charakterystyki dla różnych wartości zmiennej X.

Poniżej model układu zaprojektowanego do badań.

0x01 graphic

Charakterystyki dla następującej wartości zmiennych:

0x01 graphic

X = 0.5

0x01 graphic

X = 1


0x01 graphic

X = 0.005

Każda z otrzymanych charakterystyk uzyskanych dla regulatora całkującego rozbiega się wraz z upływem czasu. Świadczy to o tym, iż ten typ regulatora nie nadaje się do regulacji sygnału (działając samodzielnie).

  1. Zadanie trzecie

Celem ostatniego zadania była próba dostrojenia regulatora PID poprzez dobranie jak najkorzystniejszych wartości współczynników k, Ti oraz Td. Zamieszczone w tym punkcie wykresy ilustrują drogę do osiągnięcia celu.

Poniżej model układu wykorzystanego do badań.

0x01 graphic

Charakterystyki dla kombinacji współczynników wykorzystanych przez studentów.

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

0x01 graphic

Najlepszą regulację uzyskano dla danych z ostatniego wykresu. Maksymalna wartość sygnału wyniosła ok. 0,15 zaś czas po jakim osiągnął on wartość równą 0 był mniejszy niż 15 sekund.

  1. Wnioski

Współczynnik „k” odpowiedzialny jest za wartość amplitudy sygnału.

Współczynnik „Td” pośrednio decyduje o okresie czasu po którym sygnał osiągnie stałą wartość.

Współczynnik Ti informuje po jakim czasie wartość sygnału osiągnie 0.



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
5A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
automaty 5a, Politechnika Wrocławska Energetyka, zal spr
D1, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
6A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
11A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
strona tyt 2A, Politechnika Wrocławska Energetyka, IV semestr, Automatyka LAB
cw2A, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
A6, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
automaty 4a, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
A1, Politechnika Wrocławska, Automaty lab
Zagad NE09, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elekt
automatyka i robotyka-rozwiazania, Politechnika Wrocławska - Materiały, podstawy automatyki i roboty
sc5 druk, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elektro
SC3, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy elektrotechn
Eegzamin zagadnienia cz1, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro,
sciaga elektra, Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem3, Elektro, Podstawy e
AiR 2013 zima (1), Politechnika Wrocławska, PWR - W10- Automatyka i Robotyka, Sem5, automaty

więcej podobnych podstron