Herby szlacheckie w Europie Zachodniej i w Polsce
Herby pojawiają się w XI-XII w. najpierw w Europie Zachodniej. Wiąże się to ze zmianami w uzbrojeniu ciężkiej jazdy rekrutującej się ze szlachty i stanowiącej wówczas podstawę wojska feudalnego. Hełmy zasłaniają twarze rycerzy, zbroje upodobniają się, stąd potrzeba znaków identyfikacyjnych. Do tego celu użyto tarczy, i odtąd tarcza staje się jednym z najważniejszych elementów herbu. Nazwa herbów w językach łacińskim, angielskim, francuskim, niemieckim - arma, arms, armoiries, Wappen pochodzi od słowa "broń"; stanowiły przecież wówczas niezbędny element ozdobny właśnie uzbrojenia rycerskiego. Lecz w językach słowiańskich utrwaliła się inna nazwa; polskie "herb" wywodzi się z czeskiego "erb"; lecz pochodzenie tego słowa jest również niemieckie, od "Erbe" - dziedzictwo (z języka polskiego właśnie ten wyraz - "gierb" został przejęty przez heraldykę rosyjską); i to ma również uzasadnienie. Pierwotnie znaki osobiste umieszczane przez rycerzy na tarczach i sztandarach oraz pieczęciach dobierane były dość przypadkowo. Następnie te symbole przechodzą z ojca na syna, i dopiero taki znak dziedziczny staje się naprawdę herbem rodowym. Pierwotnie herby służyły przede wszystkim jako znaki rozpoznawcze; miały być widoczne z daleka na sztandarze, na tarczy rycerskiej, czytelne na małej pieczęci, stąd potrzeba stylizacji, unikania drobnych szczegółów. Dopiero dalszy rozwój heraldyki umożliwił ułożenie herbów bardziej skomplikowanych, malowanych i rzeźbionych na różnych przedmiotach.
Wybór symboli, znaków osobistych i rodowych w zasadzie zależał od indywidualnych upodobań właścicieli herbów (dopiero po paru stuleciach pojawiają się herby oficjalnie nadawane przez władców), lecz herby układane być musiały według pewnych zasad. Do rozwoju herbów rodowych szczególnie przyczyniły się turnieje rycerskie. Urzędnicy turniejowi - heroldowie opracowali reguły heraldyki (nauki o herbach), dość skomplikowaną terminologię heraldyczną.
Pod wpływem wzorów zachodnich wkrótce powstają herby rodowe również w Polsce. Pierwsze znaki heraldyczne pojawiają się na polskich pieczęciach już na początku XIII w., a w następnych stuleciach cała szlachta posiada herby rodowe.
Herby przyjmowane były w Polsce nie przez jednostki lub rodziny jak na Zachodzie, lecz przez całe wielkie rody. Te wspólne symbole, umieszczane na chorągwi, pod którą cały ród się gromadził w okresie wojny, łączyły członków tego rodu również w okresie późniejszym, po XV-XVI w., kiedy potomkowie tego rodu również w okresie późniejszym, po XV-XVI w., kiedy potomków średniowiecznych rodów rycerskich przyjmują rozmaite nazwiska (bardzo czsto tworzone od nazw majątków) i tylko wspólny herb przypomina ich wspólne korzenie. Cechą charakterystyczną heraldyki polskiej jest również istnienie herbów nazw. Nazwa herbu - "zawołanie", "proclamatio" w heraldyce polskiej występuje jako ekwiwalent fonetyczny znaku heraldycznego. Zawołania pełniły pierwotnie również funkcje haseł bojowych. Czasem te zawołania nawiązują do dawnych posiadłości rodu (stąd nazwy pochodzące od rzek, wsi), czasem pochodzą od przedmiotów lub postaci użytych w herbie (Łuk, Topór, Strzemię Lis, Łabędź i t. d.), czasem od przydomków lub nazwisk właścicieli; czasem maj ą przypominać realne lub legendarne wydarzenia z dziejów rodu.
Aż do XVII w. (kiedy ostatecznie sejm tego stanowczo zabronił) w Rzeczypospolitej szlachcic mógł adoptować, "przypuścić do swego herbu" każdą osobę według swego uznania; adoptowany nabywał w ten sposób prawa szlacheckie stając się członkiem już istniejącego rodu heraldycznego. Później takie adopcje heraldyczne czasem się zdarzały po oficjalnej nobilitacji, czyli nadaniu szlachectwa, choć w zasadzie osoby nobilitowane otrzymywały własne herby.