Teor. ster. 4, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym


POLITECHNIKA

LUBELSKA

LABORATORIUM TEORII STEROWANIA

ĆWICZENIE NR 4

NAZWISKO

IMIĘ

SEMESTR

GRUPA

ROK AKADEMICKI

DATA WYKONANIA

OCENA

TEMAT: Synteza układów automatycznej regulacji z regulatorem PID

Nr Obiektu 4

CEL ĆWICZENIA

Celem ćwiczenia jest zapoznanie się z przybliżonymi metodami doboru nastaw regulatora PID pracującego w klasycznym układzie z ujemnym sprzężeniem zwrotnym przy spełnieniu przez układ zadanych właściwości.

Dobór nastaw regulatora PID

  1. Metoda drgań krytycznych (metoda częstotliwościowa).

Metoda ta polega na tym, że czas całkowania (TI) nastawiany jest na wartość maksymalną, a czas różniczkowania (TD) na zero lub na wartość najmniejszą z możliwych. Następnie zwiększa się stopniowo wzmocnienie Kp regulatora doprowadzając układ regulacji do granicy stabilności tzn. gdy pojawią się w nim drgania niegasnące. Wartość wzmocnienia, przy której utrzymują się ciągłe drgania o stałej amplitudzie nosi nazwę wzmocnienia krytycznego Kkr. Okres drgań przy wzmocnieniu krytycznym nazywa się okresem krytycznym Tkr.

    1. drgania gasnące przy wzmocnieniu regulatora 0x01 graphic

0x01 graphic

    1. drgania niegasnące (ustabilizowane) przy wzmocnieniu regulatora 0x01 graphic

0x01 graphic

    1. drgania narastające przy wzmocnieniu regulatora 0x01 graphic

0x01 graphic

  1. Metoda czasowa (metoda odpowiedzi skokowej).

Metoda czasowa polega na tym, że obwód regulacji można przerwać w dowolnym miejscu, ale zwykle czyni się to ustawiając regulator w tryb pracy ręcznej. Należy wtedy zarejestrować przebieg czasowy odpowiedzi układu na skokową zmianę wartości sterującej x(t)=xoI(t).

Odpowiedz ta ma za zwyczaj kształt krzywej z przegięciem. W dalszej kolejności przybliża się ją charakterystyką skokową członu inercyjnego I rzędu o stałej czasowej T i odpowiedzi To. Po wprowadzeniu stycznej w punkcie przegięcia charakterystyki możliwy jest odczyt tych parametrów z wykresu.

0x01 graphic

  1. Metoda charakterystyk logarytmicznych (Bodego)

W metodzie tej zamknięty układ regulacji znajduje się na granicy stabilności, gdy wzmocnienie toru głównego układu otwartego wynosi 1 oraz gdy przesunięcie fazowe 0x01 graphic
. Regulator P w torze głównym nie wpływa na charakterystykę fazową, przesuwa (w pionie) jedynie charakterystykę amplitudowej o wektor ΔL=20log Kpkob. Można w ten sposób wyznaczyć pulsację krytyczną ωkr jako pulsację odpowiadającą punktowi przecięcia się charakterystyki fazowej z prostą 0x01 graphic
oraz KobKpkr=0x01 graphic
.

0x01 graphic

1



Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Teor.ster.1, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Test-Elektronika D, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Technika Łączenia 4 - nagrzew. gł. toru prąd, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero
Urządzenia 4. - parametry łączników, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydzi
Ściąga-Fizyka ED 7, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Urządzenia 4. - parametry łączników, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydzi
Urządzenia 2 - pomiar prędkości łuku, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydz
Test-Fizyka ED 7, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
TVN 14, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Ściąga-Delfi, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Ściąga-Zabezpieczenia Rutka D, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale el
Urządzenia 3 - przekład. napięci.-protokół, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero n
Urządzenia 3 - przekład. napięci.-protokół(1), Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z kser
TWN14, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Energoelektronika 4, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
TWN 13, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
TVN 13, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z ksero na wydziale elektrycznym
Urządzenia 1 - podstawowe właściwości łuku(1), Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z kser
Urządzenia 2 - pomiar prędkosci łuku protokół, Politechnika Lubelska, Studia, Studia, sem VI, z kser

więcej podobnych podstron