Regulatory:

Regulator jest urządzeniem, które ma na celu:

- porównanie zmierzonej wielkości regulowanej y z wielkością zadaną w i określenie wielkości uchybu (błędu) e=w-y

- w zależności od odchyłki regulacji, czasu jej trwania oraz szybkości zmian wytworzenie sygnału wyjściowego zwanego sygnałem sterującym u o takiej wartości aby błąd regulacji miał dostatecznie małą wartość

- takie kształtowanie własności dynamicznych układu regulacji aby układ był stabilny oraz zapewniał wymaganą jakość regulacji

W skład regulatora wchodzi:

- układ formujący sygnał (algorytm działania regulatora)

-węzeł sumacyjny

Transmitacja regulatora:

E(s)- transformata sygnału wejściowego Reg.

U(s)- transformata sygnału wyjściowego reg.

Element y układu regulacji:

Element wykonawczy- przenosi sygnał sterujący uformowany w regulatorze na obiekt regulacji

Element pomiarowy (czujnik)- dokonuje pomiaru wielkości sygnału

Podział ze względu na sposób dostarczani energii:

Regulator bezpośredniego działania- energię potrzebną do napędu elementu wykonaw. Pobierają z obiektu regulacji za pośrednictwem elementu pomiarowego. Element pomiarowy, napęd i elem. Wykonawczy stanowią zazwyczaj całość. Prosta budowa i niski koszt. Mała dokładność regulacji spowodowana odchyłką i histerezą.

Regulator pośredniego działania- zasilane w energię pomocniczą obcego źródła.

Regulator P:

u(t)=K_pe(t)

X_p=1/K_p *100(%)

Regulator PI

G_PI(s) = K_P(1+1/T_is)

Regulator PD

G_PD(s) = K_P(1 + T_ds)

Regulator PID

U(t) = k_p(E(t) + 1/T_icałE(t)dt + T_d*dE(t)/dt)

G_PID(s) = k_p(1 + 1/T_is + T_ds)

---